一种无人驾驶设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对该急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，缓刹加速度小于急刹加速度，在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该缓刹加速度，对无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该远程控制指令，对该无人驾驶设备进行控制，从而减少无人驾驶设备急刹导致后方车辆追尾的情况。尾的情况。尾的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的控制方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域中，无人驾驶设备的自动行驶过程中，为了保证无人驾驶设备安全行驶，无人驾驶设备需要根据周围的环境，预测出的障碍物轨迹等，对自身进行控制。
[0003]在现有技术中，当无人驾驶设备出现诸如对障碍物轨迹的判断出错、对红绿灯的状态判断出错或将前方的树枝误识别为需要避开的障碍物等情况时，有可能会产生急刹，而这样的急刹是不应该产生的，产生这种急刹后，可能会出现追尾等情况。
[0004]所以，如何避免出现误急刹的情况，保证无人驾驶设备的行驶安全，则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种无人驾驶设备的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种无人驾驶设备的控制方法，包括：
[0008]若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度；在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：在所述急刹保护模式开启时，若监测到所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度，则监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取所述障碍物的历史轨迹；确定所述预测轨迹与所述历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度；在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定所述轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：确定所述无人驾驶设备对设定时间内采集到的环境图像进行识别的识别结果；在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定存在至少一个，但不超过设定数量的环境图像在识别结果上，与其他环境图像不一致，监测到无人驾驶设备将产生急刹。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，和/或；根据接收到的模式切换指令，开启或关闭所述急刹保护模式，所述模式切换指令是所述无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送的。6.如权利要求5所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：符宗恺，秦梦泽，虞航仲，苏程愷，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：