回位装置的控制方法、回位装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种回位装置的控制方法、回位装置及机器人系统，回位装置的控制方法通过在第一光强大于第一阈值的情况下，即确定此时第一光信号发生了反射现象的情况下，降低第一光信号的强度，以使自移动机器人无法接收到足够的第一光信号，避免影响其寻找回位装置；以及在第二光强大于第二阈值的情况下，即确定此时第二光信号发生了反射现象的情况下，降低第二光信号的强度，以使自移动机器人无法接收到足够的第二光信号，避免影响其寻找回位装置，如此即可在第一光信号和第二光信号发生反射时消除其自移动机器人的干扰，提高自移动机器人回位的准确性。回位的准确性。回位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
回位装置的控制方法、回位装置及机器人系统


[0001]本专利技术涉及自移动机器人
，特别是涉及一种回位装置的控制方法、回位装置及机器人系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展及生活水平的提高，类似于自移动机器人得到了广泛的应用。为提高便捷性，自移动机器人被设置为当其完成工作后，自动导航返回至回位装置，以便于收纳管理或进行充电。
[0003]现有的自移动机器人通常采用红外灯进行自动对位，回位装置设有多个用于发射红外光信号的发射器，各发射器发射的光信号及光信号覆盖的区域不同，自移动机器人设置有接收红外光的接收器，可根据接收到的光信号确定光信号来自哪个发射器，进而确定其位于哪个发射器的发射区域，从而获知自移动机器人的位置，最终确定出自移动机器人的回位方案。
[0004]然而，当回位装置旁边设置有能够反射光信号的干扰物(例如墙面或柜子家具等)时，原本不应该接收到某一发射器光信号的自移动机器人，却因光反射而接收到其光信号，若仍按照原始的方法判定自移动机器人的位置，则可能导致误判，最终造成自移动机器人无法正确回位。因此急需一种能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回位装置的控制方法，其特征在于，所述回位装置包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于向第一区域发射第一光信号，并用于向第二区域发射第二光信号，所述第一区域、所述第二区域互不交叠；所述接收模块用于检测第一光强和第二光强，所述第一光强用于反映所述第一光信号是否被干扰物反射，所述第二光强用于反映所述第二光信号是否被干扰物反射；所述方法包括：在所述第一光强大于第一阈值的情况下，控制所述发射模块降低所述第一光信号的发射强度；在所述第二光强大于第二阈值的情况下，控制所述发射模块降低所述第二光信号的发射强度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述发射模块降低所述第一光信号的发射强度的步骤包括：控制所述发射模块将所述第一光信号的发射强度由第一发射强度降低为第二发射强度；在所述控制所述发射模块降低所述第一光信号的发射强度的步骤之后还包括：当所述发射模块满足恢复条件时，控制所述发射模块将所述第一光信号的发射强度由所述第二发射强度恢复为所述第一发射强度。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述发射模块将所述第一光信号的发射强度由所述第二发射强度恢复为所述第一发射强度之后，若所述第一光强大于所述第一阈值，则控制所述发射模块将所述第一光信号的发射强度由所述第一发射强度降低为所述第二发射强度；若所述第一光强小于所述第一阈值，则所述第一光信号的发射强度保持为所述第一发射强度。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述发射模块降低所述第一光信号的发射强度的步骤之后，若所述第一光信号的发射强度保持为所述第二发射强度的时间达到预设时间，则确定所述发射模块满足所述恢复条件。5.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟智渊，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：