清洁机器人及其分区识别方法技术

本公开提供了一种清洁机器人及其分区识别方法，该分区识别方法包括：获取环境地图，并确定所述环境地图的外围轮廓上的凸点；从所述外围轮廓的凸点中，确定距离属于预设房门宽度的两个凸点；确定所述两个凸点，以及所述两个凸点之间的外围轮廓的轮廓点所构成的几何图形，其中，所述几何图形为边界闭合的图形；判断所述几何图形是否满足预设的房间尺寸条件；如果满足，将所述几何图形围成的区域划分为一个分区。本公开的分区识别方法不仅可以使清洁机器人在环境地图上识别出属于预设房门宽度的两个凸点，而且还能够使清洁机器人通过判断几何图形是否满足预设的尺寸要求，剔除了因错误而识别到的门的干扰，提升了分区的可靠性。提升了分区的可靠性。提升了分区的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其分区识别方法


[0001]本公开属于清洁设备
，具体提供了一种清洁机器人及其分区识别方法。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和人们生活水平的提高，智能家居设备正在逐渐走进越来越多的家庭。清洁机器人能够替代人工、自动地清扫地面，得到了广大消费者的青睐。
[0003]为了使清洁机器人能够对待清洁环境(包括客厅、厨房和卧室)进行有效地清洁，在第一次使用扫地机机器人时，通常需要将待清洁环境进行分区，以便使清洁机器人能够一个区域、一个区域地逐区进行清理。
[0004]但是，目前的清洁机器人无法对待清洁环境进行自主分区，通常都需要用户手动完成分区。具体地，用户先通过手机、平板或者电脑在待清洁环境的地图上对待清洁环境进行分区，然后再将分好区的地图发送给清洁机器人。该方式虽然准确可靠，但是却需要人员的介入，用户使用体验较差。

技术实现思路

[0005]本公开旨在提供一种清洁机器人的分区识别方法，以使清洁机器人能够自主识别到待分区环境中的门，并以识别到的门为依据对环境地图进行分区。
[0006]在第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的分区识别方法，该分区识别方法包括：
[0007]获取环境地图，并确定前述环境地图的外围轮廓上的凸点；
[0008]从前述外围轮廓的凸点中，确定距离属于预设房门宽度的两个凸点；
[0009]确定前述两个凸点，以及前述两个凸点之间的外围轮廓的轮廓点所构成的几何图形，其中，前述几何图形为边界闭合的图形；
[0010]判断前述几何图形是否满足预设的房间尺寸条件；
[0011]如果满足，将前述几何图形围成的区域划分为一个分区。
[0012]可选地，前述预设的房间尺寸条件包括以下条件之一或任意组合：
[0013]前述几何图形的边长大于预设的边长阈值；
[0014]前述几何图形的面积大于预设的面积阈值；
[0015]前述几何图形的长宽比小于预设的长宽比阈值。
[0016]可选地，确定前述环境地图的外围轮廓上的凸点，包括：
[0017]提取前述外围轮廓上的轮廓点；
[0018]针对每一轮廓点，确定该轮廓点至与该轮廓点相邻的上一轮廓点的第一向量，以及与该轮廓点相邻的下一轮廓点至该轮廓点的第二向量；
[0019]计算前述第一向量与前述第二向量的叉乘；
[0020]如果叉乘结果小于零，则将该轮廓点确定为凸点。
[0021]可选地，前述分区识别方法还包括：
[0022]响应于根据所有的前述凸点进行了分区之后，判断前述环境地图上是否还有待分区区域；
[0023]如果有，将前述待分区区域划分为最后一个分区。
[0024]可选地，前述分区识别方法还包括：
[0025]响应于前述环境地图被分区完成，根据所有前述分区彼此之间的大小关系，确定每一个前述分区的房间类型。
[0026]可选地，根据所有前述分区彼此之间的大小关系，确定每一个前述分区的房间类型，包括：
[0027]将面积最大的一个分区，确定为客厅；
[0028]将面积次大的一个分区，确定为主卧；
[0029]将面积最小的一个分区，确定为厨房或卫生间。
[0030]可选地，前述分区识别方法还包括：
[0031]响应于前述环境地图被分区完成，将前述最后一个分区确定为客厅；
[0032]根据剩余前述分区彼此之间的大小关系，确定剩余每一个前述分区的房间类型。
[0033]可选地，前述根据剩余前述分区彼此之间的大小关系，确定剩余每一个前述分区的房间类型，包括：
[0034]将除客厅以外的分区中面积最大的一个分区，确定为主卧；
[0035]将除客厅以外的分区中面积最小的一个分区，确定为厨房或卫生间。
[0036]可选地，前述分区识别方法还包括：根据前述房间类型选择清洁模式。
[0037]在第二方面，本公开提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项所述的分区识别方法。
[0038]基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过确定环境地图的外围轮廓，进而确定该外围轮廓上的凸点，进而再从外围轮廓的凸点中确定距离属于预设房门宽度的两个凸点，从而判定该两个凸点之间具有门。因此，本公开的清洁机器人能够自动识别到待分区环境中的门。进一步，通过确定该两个凸点、该两个凸点之间外围轮廓的轮廓点所构成的几何图形，并在判定该几何图形满足预设的尺寸要求时，再将该几何图形围成的区域划分为一个分区，避免了因该两个凸点不在实际门框的两侧时，而导致的错误分区。因此，本公开的清洁机器人不仅可以在环境地图上识别出符合门宽距离的两个凸点，而且还通过判断几何图形是否满足预设的尺寸要求，剔除了因错误而识别到的门的干扰，提升了分区的可靠性。
[0039]进一步，在分区完成之后，通过比较各个分区的大小，并根据各个分区的大小关系，确定每一个分区的房间类型，以使清洁机器人能够根据不同的房间类型选择相应的清洁模式，从而按照选择的清洁模式对相应的分区进行清洁作业。
附图说明
[0040]下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：
[0041]图1是本公开第一实施例中分区识别方法的步骤流程图；
[0042]图2是本公开的一个待分区区域的平面示意图；
[0043]图3是本公开第二实施例中分区识别方法的部分步骤流程图；
[0044]图4是图2中待分区区域的分区效果示意图；
[0045]图5是本公开第四实施例中清洁机器人的结构示意图。
[0046]附图标记列表：
[0047]1、清洁机器人；2、凸点；3、第一卧室；4、卫生间；5、第二卧室；6、厨房；7、客厅。
具体实施方式
[0048]本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。
[0049]本公开的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等任意可行的清洁机器人。
[0050]在本公开的第一实施例中：
[0051]如图1所示，本实施例清洁机器人的分区识别方法，包括：
[0052]步骤S110，获取环境地图，并确定该环境地图的外围轮廓上的凸点。
[0053]其中，环境地图可以采用任意可行的方式获得，例如通过SLAM(同步定位与导航)技术对待分区环境进行地图构建，从而获得环境地图。或者，接收用户通过手机、平板等设备发送的环境地图。
[0054]进一步，环境地图的外围轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的分区识别方法，其特征在于，所述分区识别方法包括：获取环境地图，并确定所述环境地图的外围轮廓上的凸点；从所述外围轮廓的凸点中，确定距离属于预设房门宽度的两个凸点；确定所述两个凸点，以及所述两个凸点之间的外围轮廓的轮廓点所构成的几何图形，其中，所述几何图形为边界闭合的图形；判断所述几何图形是否满足预设的房间尺寸条件；如果满足，将所述几何图形围成的区域划分为一个分区。2.根据权利要求1所述的分区识别方法，其特征在于，所述预设的房间尺寸条件包括以下条件之一或任意组合：所述几何图形的边长大于预设的边长阈值；所述几何图形的面积大于预设的面积阈值；所述几何图形的长宽比小于预设的长宽比阈值。3.根据权利要求1所述的分区识别方法，其特征在于，确定所述环境地图的外围轮廓上的凸点，包括：提取所述外围轮廓上的轮廓点；针对每一轮廓点，确定该轮廓点至与该轮廓点相邻的上一轮廓点的第一向量，以及与该轮廓点相邻的下一轮廓点至该轮廓点的第二向量；计算所述第一向量与所述第二向量的叉乘；如果叉乘结果小于零，则将该轮廓点确定为凸点。4.根据权利要求1所述的分区识别方法，其特征在于，所述分区识别方法还包括：响应于根据所有的所述凸点进行了分区之后，判断所述环境地图上是否还有待分区区域；如果有，将所述待分区区域划分为最后一个分区。5.根据权利要求4所述的分区识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，苗忠良，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：