一种用于皮影表演的仿形机器人制造技术

本发明专利技术提供的一种用于皮影表演的仿形机器人，包括直线模组以及设置在其上的皮影机器人，皮影机器人与皮影人偶的三个控制线连接，直线模组控制机器人的水平移动，同时通过机器人控制皮影人偶的动作，该皮影机器人通过仿形躯干和两个仿形手臂控制皮影人偶的各种动作，实现皮影的艺术表演，解决了现有皮影学习难度大，学习时间长的问题，对发扬皮影艺术具有重大意义。大意义。大意义。

【技术实现步骤摘要】
一种用于皮影表演的仿形机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种用于皮影表演的仿形机器人。

技术介绍

[0002]在李炎竹的文章中提到皮影艺术的发展现今只是在继承人之间，最主要的是皮影的表演过程中需要表演者操作人偶进行动作，操作人偶需要常年累月的训练才可以熟练进行表演，同时现在的皮影艺术缺乏创新，其主要原因为创新的难度比较大，需要重新制作人偶并进行新的动作操作。
[0003]针对上述问题，有必要设计一种仿人形皮影表演设备，进行皮影艺术的表演让传统艺术得以弘扬。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种用于皮影表演的仿形机器人。
[0005]本专利技术是通过以下技术方案来实现：
[0006]一种用于皮影表演的仿形机器人，包括直线模组、仿形躯体以及与其对称连接的两个仿形手臂；
[0007]所述仿形躯体包括旋转关节、跳动关节、摆动关节和躯体控制关节，旋转关节的下端与直线模组连接，跳动关节设置在旋转关节的顶部并与旋转关节连接，跳动关节的上端通过U型支架与躯体控制关节连接，驱动躯体控制关节与躯体控制杆连接，躯体控制杆用于与皮影人偶的躯干控制线连接；
[0008]旋转关节用于驱动皮影人偶在预定半径内转动，跳动关节用于驱动皮影人偶上下移动，摆动关节用于驱动皮影人偶沿幕布的长度方向前后摆动，躯体控制杆通过自转用于驱动皮影人偶的高度控制；
[0009]所述仿形手臂包括环抱关节、仿形大臂、仿形小臂和手臂控制杆，环抱关节的一端与U型支架的侧壁固接，环抱关节的另一端与仿形大臂的一端转动连接，仿形大臂的另一端与仿形小臂转动连接，仿形小臂与手臂控制杆连接，手臂控制杆用于连接皮影人偶的手臂控制线。
[0010]优选的，所述直线模组包括轨道，其上配装有滑块，旋转关节的下端与滑块连接。
[0011]优选的，所述旋转关节的下端设置有齿轮，齿轮与电机连接，轨道的一侧设置有与齿轮啮合的齿条。
[0012]优选的，所述旋转关节包括第一舵机，第一舵机的下端与直线模组连接，第一舵机的输出轴设置与跳动关节连接；
[0013]所述跳动关节包括第二舵机和第一U型支架，第一U型支架的开口侧与第二舵机的下部固接，第一U型支架的中心与第一舵机的输出轴连接，第一舵机的输出轴垂直向上，第一舵机的输出轴能够使第二舵机旋转，实现皮影人偶在预定半径内转动。
[0014]优选的，所述摆动关节包括第三舵机和第二U型支架，第二U型支架开口的两端与
第二舵机的输出轴连接，第二舵机的输出轴水平设置，第二U 型支架的两端的中部与第三舵机固接，第二舵机的输出轴够使第三舵机在垂直平面转动，实现皮影人偶的上下跳动。
[0015]优选的，所述躯体控制关节包括第四舵机和第三U型支架，第三U型支架开口的两端与第三舵机的固接，第三舵机的输出轴与第四舵机连接，第三舵机能够使第四舵机沿第三舵机的输出轴的轴向转动，躯体控制杆与第四舵机的输出轴同轴固连，第四舵机带动躯体控制杆同轴转动。
[0016]优选的，所述环抱关节包括第八舵机，第八舵机与U型支架的一侧连接，第八舵机的输出轴水平延伸，第八舵机的输出轴与U型支架的中部固接，U型支架的两个开口端与仿形大臂连接。
[0017]优选的，所述仿形大臂包括第七舵机、支撑架和第六舵机，第七舵机的输出轴与U型支架的两个开口端连接，第七舵机通过支撑架与第六舵机固接，第六舵机的输出轴与仿形小臂连接。
[0018]优选的，所述仿形小臂包括第五舵机和连接架，连接架的一端与第六舵机的输出轴连接，第六舵机的输出轴和第七舵机的输出轴平行设置，连接架的另一端与第五舵机固接，第五舵机的输出轴与手臂控制杆连接，并且第五舵机的输出轴与手臂控制杆的轴线垂直，第五舵机的输出轴与第六舵机的输出轴垂直设置。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益的技术效果：
[0020]本专利技术提供的一种用于皮影表演的仿形机器人，包括直线模组以及设置在其上的皮影机器人，皮影机器人与皮影人偶的三个控制线连接，直线模组控制机器人的水平移动，同时通过机器人控制皮影人偶的动作，该皮影机器人通过仿形躯干和两个仿形手臂控制皮影人偶的各种动作，实现皮影的艺术表演，解决了现有皮影学习难度大，学习时间长的问题，对发扬皮影艺术具有重大意义。
[0021]进一步，在直线模组上设置轨道，仿形机器人整体通过滑块与轨道连接，实现仿形机器人沿幕布方向的移动，采用轨道滑块机构驱动仿形机器人运动，结构简单并且使仿形机器人运行稳定。
[0022]进一步，所有的关节采用舵机进行驱动控制，有效降低仿形机器人的制造成本，并且能够进行控制运动角度，实现仿形机器人的精确控制。
附图说明
[0023]图1为本专利技术用于皮影表演的仿形机器人的结构示意图；
[0024]图2为本专利技术舞台架的结构实体图；
[0025]图3为本专利技术基座的结构示意图；
[0026]图4为本专利技术直线模组的机构示意图；
[0027]图5为本专利技术仿形机器人的结构示意图。
[0028]图中：1、舞台架；2、直线模组；3、基座；4、机器人；101、横梁； 102、立柱；103、面板；104、屏幕；105、灯管；201、基体；202、底座； 203、挡板；204、挡板；205、齿条；206、轨道；207、滑块；301、连接板； 302、基座舵机；303、连杆；304、齿轮；21、第一舵机；22、第二舵机； 23、U型支架；24、侧支架；25、第三舵机；26、第四舵机；27、躯体控制杆；28、手臂控制杆；29、第五舵机；30、连接架；31、第六舵机；32、支撑架；33、第七舵机；34、第八舵机。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，所述是对本专利技术的解释而不是限定。
[0030]参阅图1
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5，一种用于皮影表演的仿形机器人，包括框架式舞台1，以及设置在舞台1中的仿形机器人，舞台1的底部设置有直线模组2，仿形机器人与直线模组2连接，仿形机器人用于连接皮影人偶，直线模组2用于驱动仿形机器人线性移动。
[0031]框架式舞台1包括多个横梁101，多个横梁组成的矩形底架和顶架，底架和顶架的四个角分别通过立柱102连接，形成立方体框架结构，底架上铺设有面板103，其中一个面侧壁设置有屏幕104，直线模组2设置在立方体框架的底面，并与屏幕104间隔平行设置，与屏幕平行的侧壁顶部设置有灯光105。
[0032]直线模组2包括底座202、基体201、轨道206和滑块207，底座202 为长条形矩形结构，并设置在面板103上，基体201设置在底座202顶部，底座202顶部设置有轨道206，滑块207配装在轨道上，本实施例中，滑块 207的底部设置有滚轮，滚轮嵌置在轨道中，基体201的两端设置有挡板 203和挡板204，底座202的一侧设置齿条205，齿条205用于与方形机器人的基座连接。
[0033]所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，包括直线模组、仿形躯体以及与其对称连接的两个仿形手臂；所述仿形躯体包括旋转关节、跳动关节、摆动关节和躯体控制关节，旋转关节的下端与直线模组连接，跳动关节设置在旋转关节的顶部并与旋转关节连接，跳动关节的上端通过U型支架(23)与躯体控制关节连接，驱动躯体控制关节与躯体控制杆(27)连接，躯体控制杆用于与皮影人偶的躯干控制线连接；旋转关节用于驱动皮影人偶在预定半径内转动，跳动关节用于驱动皮影人偶上下移动，摆动关节用于驱动皮影人偶沿幕布的长度方向前后摆动，躯体控制杆(27)通过自转用于驱动皮影人偶的高度控制；所述仿形手臂包括环抱关节、仿形大臂、仿形小臂和手臂控制杆(28)，环抱关节的一端与U型支架(23)的侧壁固接，环抱关节的另一端与仿形大臂的一端转动连接，仿形大臂的另一端与仿形小臂转动连接，仿形小臂与手臂控制杆(28)连接，手臂控制杆(28)用于连接皮影人偶的手臂控制线。2.根据权利要求1所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述直线模组包括轨道(206)，其上配装有滑块(207)，旋转关节的下端与滑块(207)连接。3.根据权利要求2所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述旋转关节的下端设置有齿轮，齿轮与电机连接，轨道(206)的一侧设置有与齿轮啮合的齿条。4.根据权利要求1所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述旋转关节包括第一舵机(21)，第一舵机(21)的下端与直线模组连接，第一舵机(21)的输出轴设置与跳动关节连接；所述跳动关节包括第二舵机(22)和第一U型支架，第一U型支架的开口侧与第二舵机(22)的下部固接，第一U型支架的中心与第一舵机(21)的输出轴连接，第一舵机(21)的输出轴垂直向上，第一舵机(21)的输出轴能够使第二舵机(22)旋转，实现皮影人偶在预定半径内转动。5.根据权利要求4所述的一种用于皮影表演的仿形机器人，其特征在于，所述摆动关节包括第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新怀，赵赫，崔鑫，胡俊杰，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：