一种跨网连续的网络RTK定位服务方法技术

本发明专利技术公开了一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，包括以下步骤：服务端接入子网基准站观测数据，对基准站间基线进行解算，得到基线双差模糊度整数解；选取非差模糊度基准，将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解；根据各基准站非差模糊度整数解得到各基准站非差校正数，对非差校正数进行建模，基于事先划分好的格网点信息，得到格网点处的非差校正数；基于格网点处的精确坐标、卫星星历及非差校正数，计算得到格网点处的虚拟观测值；根据用户实时上传的GPS定位信息，选取离用户最近的格网点虚拟观测值发送给用户。本发明专利技术解决目前网络RTK定位服务跨网连续算法复杂度高，依赖于高精度的卫星精密产品的问题。依赖于高精度的卫星精密产品的问题。依赖于高精度的卫星精密产品的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种跨网连续的网络RTK定位服务方法


[0001]本专利技术涉及GNSS导航定位
，尤其涉及一种跨网连续的网络RTK定位服务方法。

技术介绍

[0002]目前，作为最成熟、应用最广泛的基于区域参考站网的高精度实时动态定位方法，网络RTK多采用参考站双差残差的形式进行误差改正，它需要在参考站网中选择主参考站，主参考站和其它参考站的观测数据需要进行站星间双差组合。在实际作业过程中流动站会在网络RTK参考站网范围内进行大幅度的移动，频繁的在参考站网范围内变换主参考站是不可避免的，由于服务端不同主参考站的载波相位观测值基准模糊度不一致，导致用户端在主参考站切换前已经固定或充分收敛的模糊度信息在切换后发生变化，用户若继续沿用切换前的模糊度信息或者无法及时获取切换后的正确模糊度信息，则用户的高精度定位结果将发生跳变，且需要一定时间才能重新收敛至高精度定位结果。
[0003]现有的改进方式主要分三种，第一种是服务端提供双通道差分数据，提前判断用户是否发生主参考站切换，发生切换前同时发送当前主参考站和邻近参考站生成的差分数据，当用户利用邻近的差分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)服务端接入子网基准站观测数据，对基准站间基线进行解算，得到基线双差模糊度整数解；(2)选取非差模糊度基准，将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解；(3)根据各基准站非差模糊度整数解得到各基准站非差校正数，对非差校正数进行建模，基于事先划分好的格网点信息，得到格网点处的非差校正数；(4)基于格网点处的精确坐标、卫星星历及非差校正数，计算得到格网点处的虚拟观测值；(5)根据用户实时上传的GPS定位信息，选取离用户最近的格网点虚拟观测值发送给用户，用户收到格网点处的虚拟观测值后，用户端能保持跨网连续高精度定位解算。2.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(2)中将基线双差模糊度整数解还原为各基准站非差模糊度整数解具体为，令服务端接入基准站A、B、C,由步骤(1)解算得到的卫星j、k的基准站A、B、C的双差模糊度整数解为：式中，左端为双差模糊度整数解，右端为非差模糊度整数解；Δ
▽
为双差计算因子，N为模糊度，A、B、C为基准站标识，j、k为卫星编号标识。3.根据权利要求1所述的一种跨网连续的网络RTK定位服务方法，其特征在于，所述步骤(3)具体步骤为：根据步骤(2)中计算得到基准站A到卫星k的的非差模糊度为则基准站A的非差相位残差可以用下式计算：式中，k和A分别代表卫星和接收机，L为相位观测值、b为硬件延迟、c为光速、δt为钟差、λ为波长、N为整周模糊度、ρ为几何距离、T为未模型化的对流层延迟、I为电离层延迟；令非差未模型化的误差服从距离相关或者空间相关性，则格网点v处的非差误差可由其周围的三个站点A、B、C内插得到：其周围的三个站点A、B、C内插得到：其中，Δ为单差计算因子，d和e是通过基站的水平坐标计算出来的内插系数。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵璠，李庆建，白天阳，范明灿，
申请(专利权)人：国汽大有时空科技安庆有限公司，
类型：发明
国别省市：