基于模板匹配的工件识别定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于模板匹配的工件识别定位方法，通过获取成像平面上特征点的坐标值，并结合相机图像坐标系中对应点的坐标，得到所述特征点在三维空间中的坐标值，并根据所述成像点坐标值建立三维空间几何模型，并利用基于形状的模板匹配方法，在相机视野范围内搜索并完成匹配，得到工件的准确定位结果，此结果后续可配合工业机械臂手眼系统标定完成对工件的抓取与分拣动作，此应用通常应用于工业流水线生产场景，具有抗光照变化能力强、抵挡工件遮挡、匹配速度快等优点。匹配速度快等优点。匹配速度快等优点。

【技术实现步骤摘要】
基于模板匹配的工件识别定位方法


[0001]本专利技术属于工业现场图像处理与识别定位
，具体涉及一种基于模板匹配的工件识别定位方法。

技术介绍

[0002]工业图像处理与定位技术是机器视觉领域重要的研究内容，工件的识别与定位在工业流水线、机械臂抓取等领域有重要的应用。
[0003]申请号2017112279315的中国专利技术专利公开了一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，属于物体定位领域。包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。该专利技术针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题提出了一种新的分层式目标物体定位方法，避免了无关点对整体结果的影响，提高了整体匹配精度，加快了整体匹配速度。但是上述传统的定位方法如基于灰度或基于几何基元的模板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于模板匹配的工件识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集标准工件图像；S2、创建模板图像，创建ROI模板区域，由图像处理方法创建模板；S3、指定转换关系，指定模板图像标记点像素坐标系坐标及其对应的世界坐标系坐标，指定其对应关系，并进行相机标定；S4、采集目标工件图像，对采集的目标工件图像进行预处理和图像增强处理；S5、形状模板匹配，将采集的目标工件图像与模板图像进行匹配，确定所有匹配到工件的三维位姿；S6、检测是否匹配成功，如果是，则执行步骤S7，如果否，则重新执行步骤S2；S7、定位结束。2.根据权利要求1所述的基于模板匹配的工件识别定位方法，其特征在于：所述步骤S2中创建ROI模板区域时采用blob的方法。3.根据权利要求1所述的基于模板匹配的工件识别定位方法，其特征在于：所述步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭发勇，黄志宇，李玮，车金庆，
申请(专利权)人：常州工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：