点云几何上采样制造技术

提供了一种用于处理点云数据的方法、计算机程序和计算机系统。接收量化点云数据，量化点云数据包括多个立体像素。生成与多个立体像素中的在量化期间丢失的立体像素相对应的量化点云的占用映射。基于填充丢失的立体像素，根据量化点云数据重建点云。根据量化点云数据重建点云。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云几何上采样
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年7月9日提交的申请号为No.63/049,862的美国临时申请和于2021年6月11日提交的申请号为No.17/345,063的美国临时申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开总体上涉及数据处理领域，尤其涉及点云压缩。

技术介绍

[0004]点云近年来被广泛使用。例如，点云可在自动驾驶车辆中用于物体检测和物体定位；点云可在地理信息系统(Geographic Information Systems，GIS)中用于绘图，点云还可在文化遗产中用于对文化遗产对象和收藏品进行可视化和归档；点云还可用于对虚拟/增强现实(Virtual/Augmented reality，VR/AR)内容进行创建和通信；以及用于远程呈现等。点云包含一组高维点，通常为三维(Three dimensional，3D)点，每个点包括3D位置信息和诸如颜色、反射率等的附加属性。点云可以使用多个照相机和深度传感器或各种设置中的激光雷达来捕获，并且可以由数千个至数十亿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可由处理器执行的点云处理方法，包括：接收量化点云数据，所述量化点云数据包括多个立体像素；生成与所述多个立体像素中的在量化期间丢失的立体像素相对应的量化点云的占用映射；以及基于填充所述丢失的立体像素，根据所述量化点云数据重建点云。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述占用映射对应于丢失的多个立体像素中的每个立体像素的预测概率。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述预测概率大于阈值，填充所述丢失的立体像素。4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于将所述量化点云数据划分为一个或多个块，并对所述块进行上采样，来重建所述点云。5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于最小化与所述占用映射关联的二进制交叉熵分类丢失，来重建所述点云。6.根据权利要求1所述的方法，其中，通过以下一个或多个来重建所述点云：U
‑
net、空间金字塔池化、或三维3D卷积。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述3D卷积包括以下一个或多个：卷积、子流形卷积、扩张卷积和空洞卷积。8.一种计算机系统，用于点云处理，所述计算机系统包括：一个或多个计算机可读非暂时性存储介质，配置为存储计算机程序代码；以及一个或多个计算机处理器，配置为访问所述计算机程序代码，并按照所述计算机程序代码的指令进行操作，所述计算机程序代码包括：接收代码，被配置为使得所述一个或多个计算机处理器接收量化点云数据，所述量化点云数据包括多个立体像素；生成代码，被配置为使得所述一个或多个计算机处理器生成与所述多个立体像素中的在量化期间丢失的立体像素相对应的量化点云的占用映射；以及重建代码，被配置为使得所述一个或多个计算机处理器基于填充所述丢失的立体像素，根据所述量化点云数据重建点云。9.根据权利要求8所述的计算机系统，其中，所述占用映射对应于丢失的多个立体像素中的每个立体像...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿尼克，
申请(专利权)人：腾讯美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：