一种操作机器人断引线的自动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种操作机器人断引线的自动控制方法，包括以下步骤：机器人取出横向断线器工具；通过驱动组件带动识别组件进行引线位置识别；通过驱动组件带动剪切组件移至工作区域；驱动夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件进行引线规格识别，完成断线；重复步骤完成引线另一端的剪切及夹持；夹持组件将已剪断的引线带至安全释放区域丢弃。上述技术方案通过夹持组件实现对引线的固定，同时识别组件完成对引线规格的确定，由驱动组件对动刀的控制配合定刀实现对引线的有效剪切，无需人工参与，保证工作完成准确度的同时大大提高了工作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种操作机器人断引线的自动控制方法


[0001]本专利技术涉及操作机器人
，尤其涉及一种操作机器人断引线的自动控制方法。

技术介绍

[0002]配电网处于电力系统末端，是保证电力可靠供应关键环节，在整个供电系统中占有非常重要的位置。传统的配电网带电检修由人工进行，工人穿戴绝缘服站立在高空绝缘斗中作业，配电网线路通常排列紧湊，线路相间距离小，人工带电作业存在短路引发人身伤亡风险。同时，人工作业劳动强度大、危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，只能进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。
[0003]机器人可以直接替代人工开展带电作业，可以消除人工作业的安全隐患。有资料显示，由于现有带电作业机器人末端工具种类限制，导致实际使用中带电作业机器人开展的业务少，影响机器人进一步推广使用，因此开发新型业务的末端工具和流程非常迫切。
[0004]中国专利文献CN104538890B公开了一种“带电断接引线方法”。通过挂钩的开口悬挂在导线上，后转动锁紧栓使其穿过挂钩固定侧上的通孔并使其卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作机器人断引线的自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1机器人取出横向断线器工具；S2通过驱动组件(3)带动识别组件(5)进行引线位置识别；S3通过驱动组件(3)带动剪切组件(2)移至工作区域；S4驱动夹持组件(1)实现对引线的固定，同时识别组件(5)进行引线规格识别，完成断线；S5重复步骤S3、S4，完成引线另一端的剪切及夹持；S6夹持组件(1)将已剪断的引线带至安全释放区域丢弃。2.根据权利要求1所述的一种操作机器人断引线的自动控制方法，其特征在于，所述驱动组件(3)包括传动轴(26)、支架座(33)、大锥齿轮(14)和小锥齿轮(32)，所述大锥齿轮(14)与小锥齿轮(32)相互配合，所述大锥齿轮(14)固定在丝杆上，所述小锥齿轮(32)固定在远离传动轴连接机器人输出轴的一端上。3.根据权利要求2所述的一种操作机器人断引线的自动控制方法，其特征在于，所述小锥齿轮(32)通过普通平键一(21)与传动轴(26)端部连接，小锥齿轮32端部与轴承二(31)内圈贴合，且小锥齿轮(32)与传动轴(26)端部通过螺钉连接，大锥齿轮(14)与小锥齿轮(32)配合，大锥齿轮(14)通过普通平键二(13)与横刀丝杆(11)连接，且大锥齿轮(14)端面与横刀丝杆(11)轴肩贴合并固定连接。4.根据权利要求2所述的一种操作机器人断引线的自动控制方法，其特征在于，所述支架座(33)与过渡支撑相连并(30)通过圆柱销定位，近端支撑(16)压入支架座(33)安装孔内，远端支撑(42)与支架座(33)另一端定位，2个带肩型无油衬套(6)与2个推力球轴承(7)分别压入近端支撑(16)与远端支撑(42)安装孔内，横刀丝杆(11)两端轴肩与2个推力球轴承(7)贴合。5.根据权利要求1所述的一种操作机器人断引线的自动控制方法，其特征在于，所述剪切组件(2)剪切组件包含连杆(10)、动刀(15)、定刀(18)、夹紧块(35)、轴肩螺钉一(9)和防松螺母(17)，连杆(10)与驱动组件中的螺母座(8)通过轴肩螺钉一(9)连接，定刀(18)压于驱动组件中近端支撑(16)的安装槽内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶巨伟，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：