用于预测性巡航系统的地图路点分割方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种用于预测性巡航系统的地图路点分割方法及装置，其中，方法包括：获取地图路点信息，并根据地图路点信息判断两个路点之间的坡度变化值是否大于第一预设阈值；在坡度变化值大于第一预设阈值时，将两个路点之间的路段合并为一个分割路段，否则计算累计坡度值和累加距离；根据累计坡度值超过第二预设阈值的前多个路段得到另一个分割路段，或者根据累加距离超过预设距离的路点得到再一个分割路段，并基于每个分割路段得到分割后的路点序列，完成地图路点分割。由此，解决了相关技术中基于车辆纵向动力学进行路点分割所存在的道路特征信息丢失多、算法计算精度低、整体控制效果较差等问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
用于预测性巡航系统的地图路点分割方法及装置


[0001]本申请涉及智能网联汽车
，特别涉及一种用于预测性巡航系统的地图路点分割方法及装置。

技术介绍

[0002]预测性巡航技术是指基于ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)地图及其它传感器提前获取车辆当前位置前方的坡度、曲率等道路信息，以及信号灯、前车状态等交通信息，在保证安全的前提下以节能为目标，对车辆未来的行驶速度与轨迹进行规划。
[0003]其中，地图路点分割对于预测性巡航而言十分重要，相关技术中通常使用基于车辆纵向动力学的路网重构方法进行路点分割，该方法首先基于车辆动力学平衡方程确定上下坡度的临界值。上坡的临界值为车辆以最高挡、最大扭矩，按照参考车速匀速行驶时的坡度角。下坡的临界值为车辆以最高挡、零油门开度，按照参考车速匀速行驶的坡度角。按照这两个临界角对原始的ADAS路点进行划分。
[0004]然而，相关技术中基于车辆纵向动力学的路网重构方法进行路点分割，虽然降低了分段数，但是过分淹没了道路的实际特征，影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于预测性巡航系统的地图路点分割方法，其特征在于，包括以下步骤：获取地图路点信息，并根据所述地图路点信息判断两个路点之间的坡度变化值是否大于第一预设阈值；在所述坡度变化值大于所述第一预设阈值时，将所述两个路点之间的路段合并为一个分割路段，否则计算累计坡度值和累加距离；根据所述累计坡度值超过第二预设阈值的前多个路段得到另一个分割路段，或者根据所述累加距离超过预设距离的路点得到再一个分割路段，并基于每个分割路段得到分割后的路点序列，完成地图路点分割。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取地图路点信息，包括：获取车辆的当前所处位置；根据所述当前所处位置获取所述车辆的前方预测范围内的地图路点信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地图路点信息包括道路坡度、曲率、高程、经纬度和道路标识中的一项或多项。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地图路点信息判断两个路点之间的坡度变化值是否大于第一预设阈值，包括：根据所述道路标识判断是否属于相同道路；在属于所述相同道路后，循环计算相邻两个路点的坡度变化值，并判断所述坡度变化值是否大于第一预设阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个分割路段的坡度和长度为子路段坡度的平均值和累加和。6.一种用于预测性巡航系统的地图路点分割装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取地图路点信息；判断模块，用于根据所述地图路点信息判断两个路点之间的坡度变化值是否大于第一预设阈值；分割模块，用于在所述坡度变化...

【专利技术属性】
技术研发人员：高博麟，万科科，李瑞，崔艳，李克强，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：