基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置，方法包括控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量与墙面之间的距离，并调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离；若判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面，则调整腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，根据激光仪测量与墙面之间的距离及机械臂沿着x轴运动预设的距离，计算出机械臂的运动轨迹并控制机械臂对墙面进行批刮。本发明专利技术的有益效果在于：能够实现外墙腻子的自动批刮。够实现外墙腻子的自动批刮。够实现外墙腻子的自动批刮。

【技术实现步骤摘要】
基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置


[0001]本专利技术涉及外墙腻子批刮
，尤其是指一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置。

技术介绍

[0002]在房屋建造时，房屋的墙体表面是凹凸不平的，影响房屋的美观性，刮腻子是使用腻子对不平整的墙面进行填补和修复，使墙面变平整。
[0003]目前，人工进行刮腻子，刮腻子的效果好坏以及平整度根据工人的经验判断，而且工人在高空施工时存在一定的安全风险。因此，所以为了解决以上人工刮腻子的问题，需要提供一种能够自动调节机械臂的姿态实现自动化批刮的控制方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法及装置，旨在实现自动对墙面批刮腻子。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法，包括，
[0006]控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；
[0007]根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：包括，控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1；根据腻子刮板两侧的激光仪测量出的激光仪与墙面之间的两个距离的差值，调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着z轴下降预设的距离，记为disZ，并控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L2、L3；判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面；若能，则根据激光仪与墙面之间的距离L2、L3调整机械臂的姿态，使得腻子刮板的两端与墙面之间的距离相同；控制机械臂沿着x轴运动预设的距离，记为disX；根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹；根据计算出来的运动轨迹控制机械臂对墙面进行批刮。2.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：判断机械臂末端的腻子刮板能否刮平墙面具体包括，测量出腻子刮板两侧的激光仪的间距，记为
‑
dis，腻子刮板的弹性结构的最大浮动值为ΔF，腻子刮板的预压值为1/5ΔF，腻子刮板的浮动值为4/5ΔF；根据腻子刮板与墙面之间的距离L2、L3及腻子刮板两侧的激光仪的间距_dis，使用正切公式计算出机械臂的转动弧度；将机械臂的转动弧度转换为角度θ，根据公式tanθ*0.5*_dis计算出腻子刮板边沿挤压墙面的距离，记为ΔL；判断腻子刮板边沿挤压墙面的距离ΔL是否小于腻子刮板的浮动值4/5ΔF，若小于，则腻子刮板能刮平墙面。3.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹包括，取两个激光仪之间的中点，记为A点，在腻子刮板向下移动disX距离后，再取两个激光仪之间的中点，记为B点；将A点与B点映射到墙面的点记为A1点、B1点。4.如权利要求3所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：根据激光仪测量激光仪与墙面之间的距离L0、L1及机械臂沿着x轴运动预设的距离disX，计算出机械臂的运动轨迹还包括，基于机械臂坐标系，计算出A1点的坐标为(x0，y0，z0)，B1点的坐标为(x1，y1，z1)，x轴的差值为x0
‑
x1，y轴的差值为y0
‑
y1，z轴的差值为z0
‑
z1；根据x轴、y轴及z轴的差值，通过逆解的方式计算出A点的路点；若只是移动A1B1线上的中间点即机械臂沿z轴运动disZ1，则根据已记录的A1到B1在z轴上运动的距离为disZ，得出在z轴上的比例为disZ1/disZ2；根据此比例disZ1/disZ2，依次计算出在x轴和y轴的差值，通过逆解的方式计算出C1点
的路点。5.如权利要求1所述的基于机械臂的外墙腻子批刮方法，其特征在于：在控制设在机械臂末端的腻子刮板两侧的激光仪测量激光仪与墙面之间的距离，分别记为L0、L1之前，还包括，控制机械臂变换姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永生，刘园园，刘鹏飞，正端，
申请(专利权)人：筑橙科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：