一种刀具、刀具控制方法及除草机器人技术

本发明专利技术公开了刀具、刀具控制方法及除草机器人。涉及农用机械技术领域。刀具包括承载组件、角度调节组件和除草组件。在承载组件所具有的承载面上设置有至少两个承载轴。当承载轴为两个时，两个承载轴相对设置。当承载轴大于两个时，由所有承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，转动接头设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件紧固连接于转动接头。每一承载轴上均对应设置一驱动件，驱动件绕承载轴转动。在至少一个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触时，曲面摩擦件以转动接头为支点转动至预设位置。除草组件连接于曲面摩擦件，并随曲面摩擦件转动至预设位置，除草组件用于铲除杂草。用于铲除杂草。用于铲除杂草。

【技术实现步骤摘要】
一种刀具、刀具控制方法及除草机器人


[0001]本专利技术涉及农用机械
，尤其涉及一种刀具、刀具控制方法及除草机器人。

技术介绍

[0002]在农业生产过程中，除杂草一直是农田间必不可少的工作之一，杂草总是生于植株之间与植株紧密相连，这给杂草的清理工作带了很大难度。
[0003]现有技术提供的刀具存在不能有效清除角度“刁钻”的杂草以及容易损坏植物的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种刀具、刀具控制方法及除草机器人，在提高刀具角度调整广度的情况下，便于刀具能够有效的清除角度“刁钻”的杂草。除此，在提高刀具角度调整精度的情况下，有效的降低刀具损坏植物的风险。
[0005]第一方面，为了实现上述目的，本专利技术提供了一种刀具，包括承载组件、角度调节组件和除草组件。其中，在承载组件所具有的承载面上，沿承载面的周向并靠近承载面的边缘设置有至少两个承载轴，每一承载轴与承载面之间均具有间隙。当承载轴为两个时，两个承载轴相对设置。当承载轴大于两个时，由所有承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形。角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，转动接头设置在承载面靠近其中心的位置。曲面摩擦件紧固连接于转动接头，能够随转动接头转动。每一承载轴上均对应设置一驱动件，驱动件绕承载轴转动，以使驱动件所具有的驱动端可控的与曲面摩擦件接触或分离。在至少一个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触时，曲面摩擦件以转动接头为支点转动至预设位置。除草组件连接于曲面摩擦件，并随曲面摩擦件转动至预设位置，除草组件用于铲除杂草。
[0006]在实际应用中，刀具可以由移动装置吊装以形成除草机器人。应用了上述刀具的除草机器人可以具体应用于除草或植物打顶。移动装置吊装刀具移动到需要除草或打顶的区域后，可以暂停在上述区域。而此时，刀具所具有的除草组件当前所在的位置有可能不满足除草或打顶的要求。基于此，可以人工或者使用计算机首先判断除草组件从当前所在位置到达下一刻除草位置所需要转动的角度。在此基础之上，确定具体某一个或某几个驱动件与曲面摩擦件接触以使得曲面摩擦件可以以转动接头为支点转动所需的角度。在曲面摩擦件的带动下，除草组件可以由当前所在位置转动到下一时刻需要除草或打顶的位置。
[0007]由以上应用过程可知，可以根据需要除草或打顶的位置，在驱动件的驱动下，以及在曲面摩擦件的带动下，灵活调整除草组件的角度，以有效的清除角度“刁钻”的杂草。而且由于可以根据实际的需要灵活的选择某一个或某几个驱动件与曲面摩擦件接触，以实现高精度调整除草组件转动角度，基于此，可以有效的降低刀具在除草或打顶过程中对植物破坏的风险。
[0008]在一种实现方式中，转动接头为能够实现360
°
转动的转动接头。
[0009]在一种实现方式中，曲面摩擦件为半圆球状结构或半椭圆球状结构。
[0010]在一种实现方式中，每一驱动件均包括传动臂、电机、伸缩杆、第一伸缩臂和第二伸缩臂，传动臂具有相对的第一端和第二端，第一端与承载轴连接。靠近第一端贯穿传动臂以形成第一安装空间；自第二端向靠近第一端的方向开设开口槽，开口槽为第二安装空间。电机设置在第一安装空间且靠近第二安装空间的一侧。螺纹杆容置在第一安装空间内，螺纹杆的一端与电机所具有的输出轴连接，螺纹杆的另一端向靠近传动臂所具有的第一端的方向延伸。伸缩杆斜向贯穿传动臂的第一端进入第一安装空间后，与螺纹杆旋接在一起。第一伸缩臂容置在第一安装空间内，第一伸缩臂为中空结构，套设在伸缩杆靠近电机的一端；第一伸缩臂随伸缩杆可控的远离或靠近第一端。第二伸缩臂位于第一端外，第二伸缩臂为中空结构，套设在伸缩杆远离电机的一端。第二伸缩臂所伸缩杆可控的远离或靠近第一端。
[0011]在一种实现方式中，贯穿承载面开设第一通孔，在第一通孔内设置有第一限位轴，第一限位轴的轴向延伸方向与承载轴的轴向延伸方向一致。在靠近第一伸缩臂远离伸缩杆一端的位置，沿第一伸缩臂的径向开设第二通孔，第一限位轴插设在第二通孔内。
[0012]在一种实现方式中，在靠近第二伸缩臂远离伸缩杆一端的位置，沿第二伸缩臂的径向开设有相对的凹槽，每一凹槽内均插设有第二限位轴。在第一安装空间内，且在第一伸缩臂的外围设有相对的限位板，每一第二限位轴向限位板突出的一端插设在限位板所具有盲孔内。
[0013]在一种实现方式中，开口槽具有相对的第一侧壁和第二侧壁，分别贯穿第一侧壁和第二侧壁开设有第三通孔和第四通孔。驱动件所具有的驱动端为槽轮；槽轮所具有的两个槽轮轮轴分别插设在第三通孔和第四通孔内。槽轮由设置在第一侧壁或第二侧壁外的电机驱动，电机的输出轴与槽轮所具有的任意一个槽轮轮轴动力连接。槽轮可控的与曲面摩擦件接触或分离。
[0014]在一种实现方式中，承载组件包括：承载杆以及与承载杆紧固连接的第一端盖，第一端盖朝向角度调节组件的一面为承载面。
[0015]在一种实现方式中，除草组件包括后臂、电机、转轴和刀头，后臂通过第二端盖与曲面摩擦件远离转动接头的一端紧固连接，后臂为中空后臂。电机设置在后臂的中空腔体内。转轴的一端插设在中空腔体内并与电机所具有的输出轴紧固连接。刀头与转轴的另外一端紧固连接。
[0016]在一种实现方式中，刀具还包括外壳和连接网，外壳围合设置在角度调节组件的外围，外壳的一端紧固连接在承载组件所具有的承载面上。连接网的一端与外壳的另一端对接后围合在角度调节组件的外围，连接网的另外一端与除草组件所具有的承载面紧固连接。
[0017]第二方面，本专利技术还提供一种刀具控制方法，刀具控制方法为应用了第一方面和/或第一方面任意一种实现方式所提供的刀具；
[0018]在刀具当前位置以及下一时刻除草位置确定的情况下，刀具控制方法包括：
[0019]确定某一个或某几个驱动件所具有的驱动端与曲面摩擦件接触，曲面摩擦件在驱动件的驱动下，以转动接头为支点转动。除草组件在曲面摩擦件的带动下由当前位置转动至下一时刻除草位置。
[0020]本专利技术提供的刀具控制方法的有益效果与本专利技术第一方面和/或第一方面任意一
种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
[0021]第三方面，本专利技术还提供一种除草机器人，包括移动装置以及第一方面和/或第一方面任意一种实现方式所提供的刀具，移动装置与除草装置所包括的承载组件连接，移动装置用于带动刀具沿任意方向移动，刀具在随移动装置移动过程中，刀具所具有的角度调节组件调节除草组件由当前位置转动至下一时刻除草位置。
[0022]本专利技术提供的除草机器人的有益效果与本专利技术第一方面和/或第一方面任意一种实现方式提供的刀具的有益效果相同，在此不再赘述。
附图说明
[0023]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1为本专利技术实施例提供的刀具的整体结构示意图；
[0025]图2为本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刀具，其特征在于，包括：承载组件，在所述承载组件所具有的承载面上，沿所述承载面的周向并靠近所述承载面的边缘设置有至少两个承载轴，每一所述承载轴与所述承载面之间均具有间隙；当所述承载轴为两个时，两个所述承载轴相对设置；当所述承载轴大于两个时，由所有所述承载轴围合形成三角形、四边形或者多边形；角度调节组件，所述角度调节组件包括转动接头、曲面摩擦件和驱动件，所述转动接头设置在所述承载面靠近其中心的位置；所述曲面摩擦件紧固连接于所述转动接头，能够随所述转动接头在第一预设转动角度范围内实现转动；每一所述承载轴上均对应设置一所述驱动件，所述驱动件绕所述承载轴在第二预设转动角度范围内转动，以使所述驱动件所具有的驱动端可控的与所述曲面摩擦件接触或分离；在至少一个驱动件所具有的所述驱动端与所述曲面摩擦件接触时，所述曲面摩擦件以所述转动接头为支点转动至预设位置；除草组件，所述除草组件连接于所述曲面摩擦件，并随所述曲面摩擦件转动至所述预设位置；所述除草组件用于铲除杂草。2.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，所述转动接头为能够实现360
°
转动的转动接头；和/或，所述曲面摩擦件为半圆球状结构或半椭圆球状结构。3.根据权利要求1所述的刀具，其特征在于，每一所述驱动件均包括：传动臂，所述传动臂具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述承载轴连接；靠近所述第一端贯穿所述传动臂以形成第一安装空间；自所述第二端向靠近所述第一端的方向开设开口槽，所述开口槽为第二安装空间；电机，所述电机设置在第一安装空间且靠近所述第二安装空间的一侧；螺纹杆，所述螺纹杆容置在所述第一安装空间内，所述螺纹杆的一端与所述电机所具有的输出轴连接，所述螺纹杆的另一端向靠近所述传动臂所具有的第一端的方向延伸；伸缩杆，所述伸缩杆斜向贯穿所述传动臂的第一端进入所述第一安装空间后，与所述螺纹杆旋接在一起；第一伸缩臂，所述第一伸缩臂容置在所述第一安装空间内，所述第一伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆靠近所述电机的一端；所述第一伸缩臂随所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端；第二伸缩臂，所述第二伸缩臂位于所述第一端外，所述第二伸缩臂为中空结构，套设在所述伸缩杆远离所述电机的一端；所述第二伸缩臂所所述伸缩杆可控的远离或靠近所述第一端。4.根据权利要求3所述的刀具，其特征在于，贯穿所述承载面开设第一通孔，在所述第一通孔内设置有第一限位轴，所述第一限位轴的轴向延伸方向与所述承载轴的轴向延伸方向一致；在靠近所述第一伸缩臂远离所述伸缩杆一端的位置，沿所述第一伸缩臂的径...

【专利技术属性】
技术研发人员：粟小娓，柳芳，卢智琴，李云婷，胥伟航，
申请(专利权)人：贵州航天智慧农业有限公司，
类型：发明
国别省市：