一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，涉及自动驾驶、智能交通领域。具体实现方案为：在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。该方案能够避免自动驾驶车辆在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会而导致的交通安全问题。安全问题。安全问题。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在从起点到达终点的过程中，通常会先规划从起点到达终点的行驶路径，再按照规划好的行驶路径进行行驶。
[0003]在自动驾驶车辆按照规划好的行驶路径行驶过程中，往往会遇到需要变换车道却无法由当前车道汇入目标车道的情况。并且如果这种情况无法得到妥善的处理，通常会给道路交通带来安全隐患。

技术实现思路

[0004]本公开提供了提供一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，以提高道路交通安全。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方法，该方法可以包括以下步骤：
[0006]在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，目标路口为在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，第一行驶路径为针对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，包括：确定在所述当前车道继续行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第一通行方向；确定在按照所述第一行驶路径行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口的计划通行方向；利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向，包括：获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；基于所述候选通行方向与所述第一通行方向之间的方向交集，确定所述允许通行方向。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向，包括：获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；确定在其他车道行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第二通行方向，所述其他车道行驶包括在所述车辆允许变道路段所述自动驾驶车辆能够由所述当前车道汇入的车道；获得所述第一通行方向与所述第二通行方向之间的方向并集；基于所述候选通行方向与所述方向并集之间的方向交集，确定所述允许通行方向。5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆无法由所述当前车道汇入到所述目标车道的确定方式，包括：在所述自动驾驶车辆行驶于所述车辆允许变道路段的情况下，确定所述自动驾驶车辆在所述当前车道上的第一行驶状态，并确定其他车辆在所述目标车道上的第二行驶状态；根据所述第一行驶状态以及所述第二行驶状态，确定所述自动驾驶车辆在驶出所述车辆允许变道路段之前是否能够汇入所述目标车道；在所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允许变道路段之前依然不能汇入所述目标车道的情况下，确定所述自动驾驶车辆无法由所述当前车道汇入到所述目标车道。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车道的确定方式为：确定在按照所述第一行驶路径正常行驶的情况下，所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允
许变道路段之后应当行驶的车道；将所述应当行驶的车道确定为所述目标车道。7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，所述第二行驶路径的规划方式，包括：将所述自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点；针对所述新起点以及所述目标终点规划所述第二行驶路径。8.一种路径规划装置，包括：允许通行方向确定单元，用于在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；第二行驶路径规划单元，用于根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。9.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宽，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：