【技术实现步骤摘要】
一种实现测量仪与移动机器人交互的建筑测量方法及系统
[0001]本专利技术属于测量仪与移动机器人交互
，尤其涉及一种实现测量仪与移动机器人交互的建筑测量方法及系统。
技术介绍
[0002]在建筑行业，精密化、规范化的建筑施工要求逐渐成为了全体建筑企业的准则，以此为由，需要投入大量的测量、校准人力，为建筑企业增添了很大的压力和负担。在此过程中，以三维激光雷达为基础的建筑测量仪也开始进入各大建筑企业的视线，高精度三维激光扫描出的密集点云通过逆向处理得出三维模型，很适合用来进行建筑测量。
[0003]在自动驾驶领域，移动底盘机器人技术已经逐渐成熟，应用市场也在不断扩大，机器人已经普遍具备有扫描建图、自行导航等功能，价格不断降低，实用性和可开发性不断提高。
[0004]当下测量仪在使用时，多是通过人为搬运至指定地点，通过连续的人工操作来达到测量效果，显然缺少了“自动化”、“智能化”等特性。如果能够将自动驾驶领域中的移动机器人与测量仪结合，将移动机器人与测量仪进行对接，即可实现测量仪的自动化移动、一键部署功能，使...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种实现测量仪与移动机器人交互的建筑测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：查看和管理移动机器人的行为状态，进行初始化操作，控制移动机器人进行移动和导航；步骤2：启动建筑测量仪，查看建筑测量仪电量情况以及能否正常使用，待建筑测量仪能够正常使用后，将建筑测量仪搭载至移动机器人上；步骤3：协调移动机器人和建筑测量仪，使得二者连接到同一网段下，配置双方通信，进行自动化建筑测量操作；进行自动化建筑测量操作时，建筑测量仪与移动机器人作为服务器，用户作为指令发送者与管理者，基于高效轮询算法计算请求顺序；用户输入测量任务的指令后，根据指令长度、地图幅度进行判断，当数量级较少时，采用单线程优先任务队列结构和较短的判断间隔，来存储控制指令和发送判断指令，在前往下一个地点进行测量工作时，生成“移动—查询—查询—开始测量”的任务队列，移动机器人每隔3S对建筑测量仪进行状态查询，建筑测量仪满足运行状态时停止查询，在到达目标地点后对建筑测量仪发送测量请求；当指令数较多或地图较大时，开辟多线程模式，使用双队列结构，生成“移动—移动判断—移动判断—测量判断”和“测量判断—测量判断—测量判断”的双任务队列，设置5～10S的判断间隔，同时对建筑测量仪的状态和移动机器人的运行状态进行判断，当两者都满足测量条件后开始测量工作；步骤4：经步骤3测量完成后，根据实际情况和建筑物标准，上传测量标准至建筑测量仪中，用户根据建筑物的测量标准不同以及施工条例规定的合格标准不同，为测量数据输入正确的设计值和合格范围，建筑测量仪自动生成三维模型和检验报表；步骤5：利用应用接口，将测量数据以及计算数据同步上传至云服务器进行存储和远程管理。2.根据权利要求1所述的实现测量仪与移动机器人交互的建筑测量方法，其特征在于，所述步骤4中，在三维模型和检验报表的基础上，对数据进行二次分析，即移动机器人通过Api接口调用建筑测量仪的测量结果，得到Json格式的原始数据，并与标准进行比对，进行二次分析；首先使用promise 异步对象来计算建筑物的墙面属性、地板属性、天花板属性、门洞属性等，减少等待时间，同时针对每个属性的计算设置不同的识别码，避免因抢占线程而导致的运算出差；计算开始前，对数据进行降噪处理，筛选掉数据中的0与超过设计阈值的数据；在计算开始时，利用贪心算法，每一次都选取最高相似的两组数据进行比较，使得下一组数据能够根据上一组的计算结果进行微调，而不是重新计算，微调后对每组数据进行排序，以键值对形式存入哈希表中，设置临时变量保存当前数据的计算结果，再利用双指针的方式快速比较差异，求取两组差值，一次求出所有数据的包括极差、方差、平均值在内的所有测量属性；在计算过程中，需要从局部的计算得到全局的数据，结合动态规划的思想，利用前一步的计算结果，采用递推法简化运算步骤，自底向上计算，并使用哈希表来存储计算结果。3.根据权利要求1所述的实现测量仪与移动机器人交互的建筑测量方法，其特征在于，所述步骤3中，测量过程中，移动机器人进行移动时，视为上位机，利用建筑测量仪自身设定的A...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，俞方罡，叶嵩，李林，黄俊博，闫国祚，吕强华，
申请(专利权)人：中建八局第三建设有限公司，
类型：发明
国别省市：
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