货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质技术方案

本申请提供一种货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质，货物整理方法包括：确定可执行理库任务的目标机器人；根据目标机器人的状态属性确定目标机器人执行理库操作的第一目标货架；控制目标机器人对第一目标货架执行理库操作。针对采用动态库位机制的货架，本申请首先确定执行理库任务的目标机器人，然后基于目标机器人的状态属性为目标机器人分配相应的第一目标货架，并控制目标机器人对第一目标货架进行理库操作，从而，通过仓库管理设备控制机器人进行理库，可以实现仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，进而有助于提高仓储系统的仓储效率。系统的仓储效率。系统的仓储效率。

【技术实现步骤摘要】
货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质。

技术介绍

[0002]基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。
[0003]为了提高仓储系统的仓储效率，需要对仓储系统的货架上存放的货物进行整理，即对仓储系统进行理库，对于动态库位而言，为保证货架上货物存放的合理有序，理库显得尤其重要。
[0004]现有的理库策略的制定，大多依赖于人的参与，需要专业理库人员，根据仓储系统的货架的存放情况确定相应的理库策略，理库效率低，从而导致仓储系统的空间利用率不合理，仓储效率低。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质，实现了仓储系统的自动理库，理库效率高、准确度高，提高了仓储系统的仓储效率。
[0006]第一方面，本申请提供一种货物整理方法，应用于仓库管理设备，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物整理方法，应用于仓库管理设备，其特征在于，包括：确定可执行理库任务的目标机器人；根据货架理库优先级与所述目标机器人与货架的距离中至少其一，从多个所述货架中确定所述第一目标货架；其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率；根据所述理库策略，控制所述目标机器人执行理库操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架理库优先级的确定包括：根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级；其中，所述货架区域优先级为货架所在区域的优先级，所述货架区域优先级与货架所在区域的热度成正比例关系，所述货架所在区域的热度与货架的整理频率成正比例关系；所述货架占有率为货架的碎片空间总长度与货物总长度的比值，所述碎片空间总长度为货架上的碎片空间长度的总和，所述碎片空间长度为相邻的第一货物与第二货物之间的间隔长度，且所述间隔长度小于预设值，所述货物总长度为货架上已存放的货物的长度之和，其中，所述货架占有率与所述货架理库优先级成正比例关系；所述货架理库间隔为最近一次对货架进行理库操作的时间节点与当前时刻的时间间隔。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级，包括：根据所述货架区域优先级、所述货架占有率以及所述货架理库间隔，通过以下公式计算各货架对应的货架理库优先级：Q
i
＝Q
i
×
a+P
i
×
b+T
i
×
c其中，Q
i
为第i个货架的货架理库优先级，i＝1，2，3
…
N，N为货架的总数量；O
i
为第i个货架的货架占有率；P
i
为第i个货架的货架区域优先级；T
i
为第i个货架的货架理库间隔；a为货架占有率对应的权重系数，b为货架区域优先级对应的权重系数，c为货架理库间隔对应的权重系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：确定与所述目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据货架理库优先级和所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架，包括：在货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架中，确定距离所述目标机器人最近的货架为所述第一目标货架；或，在与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架中，确定货架理库优先级最高的货架为所述第一目标货架。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标货架为按照一维配置方式存放的货架，所述确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，包括：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物间距以及预设安全间距，确定所述第一目标货架对应的理库策略。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标货架为按照二维配置方式存放的货架，所述确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，包括：根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度，确定所述第一目标货架对应的理库策略，以使货物热度高于预设热度的货物放置于所述第一目标货架每层的第一排。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述理库策略包括以下至少一种：调整所述已存放货物的存放位置，以使得货物之间的距离为预设安全间距；调整所述已存放货物的存放位置，以使得尺寸相同或者尺寸差值在预设范围内的货物的存放位置相邻；在调整所述已存放货物的存放位置的过程中，货物的位置调整优先级与货物的尺寸大小成反比例关...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵虎，艾鑫，喻润方，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：