多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质组成比例

本发明专利技术公开了一种多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质，通过获取多机器人中每个机器人分别对应的待执行任务以及当前的资源使用情况，为各机器人分别对应的所述待执行任务分配对应的任务优先级；根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配；达到了基于任务优先级对多机器人之间的资源进行合理分配的目的，从而解决了多机器人之间可能会出现的相互碰撞或者卡在一个角落的问题。个角落的问题。个角落的问题。

【技术实现步骤摘要】
多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]多机器人之间资源分配包括：空间资源、时间资源、人力资源等资源的分配，是多机器人导航需要解决的核心问题。目前的现有技术中，解决上述问题的方式通常是：把多机器人中的每一个机器人看作一个独立的机器人，而其他机器人均看作是与该机器人相对应的一个障碍物。这种处理方式的弊端是：在多机器人导航下，因为该机器人无法预知其他机器人的行动轨迹，也无法对资源进行及时、灵活地协调，因此会导致机器人之间可能会出现相互碰撞或卡在一个角落的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种多机器人导航的资源分配方法、设备及存储介质，旨在解决多机器人之间可能会出现的相互碰撞或者卡在一个角落的问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种多机器人导航的资源分配方法，所述多机器人导航的资源分配方法包括：
[0005]获取多机器人中每个机器人分别对应的待执行任务以及当前的资源使用情本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人导航的资源分配方法，其特征在于，所述多机器人导航的资源分配方法包括：获取多机器人中每个机器人分别对应的待执行任务以及当前的资源使用情况，为各机器人分别对应的所述待执行任务分配对应的任务优先级；根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配。2.如权利要求1所述的多机器人导航的资源分配方法，其特征在于，所述多机器人导航的资源分配方法还包括：根据各机器人导航时所需使用的资源的调配结果，规划各机器人执行任务时所需的导航路线。3.如权利要求1所述的多机器人导航的资源分配方法，其特征在于，所述根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配，包括：基于初次分配后的所述任务优先级，为各机器人初次导航时所需使用的资源进行调整和分配，以供机器人基于调配的资源执行对应的任务；在机器人执行任务的过程中，根据资源的具体使用情况，重新调整和更新各机器人分别对应的待执行任务的任务优先级；基于重新调整和更新后的新任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行动态调整和分配，进而为机器人执行任务时所需的导航路线进行动态调整和规划。4.如权利要求1或2或3所述的多机器人导航的资源分配方法，其特征在于，所述根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配，包括：根据分配后的所述任务优先级，当各机器人导航所需使用的资源发生冲突时，按照所述任务优先级由高到低的顺序，为对应机器人导航时所需使用的空间资源、和/或时间资源、和/或货架资源、和/或与机器人进行协作的人工资源进行调配。5.如权利要求1或2或3所述的多机器人导航的资源分配方法，其特征在于，所述根据分配后的所述任务优先级，为各机器人导航时所需使用的资源进行调配，包括：针对空间资源，当机器人甲在时间点T需要经过某区域A时，识别在时间点T所述区域A是否已经被占用；若所述区域A在时间点T没有被占用，则允许该机器人甲通过所述区域A；若所述区域A在时间点T已经被占用，则获取该机器人甲对应的所述区域A的区域优先级X0，同时获取占用所述区域A的其他机器人的区域优先级Xi；其中，i的取值为大于或者等于1的整数；判断机器人甲对应的所述区域优先级X0是否大于所述区域优先级Xi对应的所有取值；若所述机器人甲对应的所述区域优先级X0大于所述区域优先级Xi对应的所有取值，则将所述区域A对应的区域资源分配给所述机器人甲，仅供所述机器人甲占用所述区域A；同时告知其他机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：