地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。本申请能够将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。对自动驾驶的干扰。对自动驾驶的干扰。

【技术实现步骤摘要】
地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质


[0001]本申请涉及数据处理
，更具体地，涉及一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图相较于传统的导航电子地图，专注于自动驾驶场景。高精度地图不仅高在其厘米级的量化程度，更高在其空间抽象层次。高精度地图作为自动驾驶系统的重要组成部分，让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，在自动驾驶车辆感知、决策、规划等模块起到重要作用，是自动驾驶解决方案较基础的一环，也是不可或缺的一环。但是，受国家有关规定约束，在高精度地图中不含有高度信息，导致城市场景中的上下立交桥、高架桥等多层道路场景在高精度地图中表现出上下重叠现象，对自动驾驶造成一定的干扰。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质，用于排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种地图过滤方法，所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图过滤方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述拓扑关系，确定第一地图元素与所述第一目标道路的连接关系，所述第一地图元素是位于所述第一目标道路的高程上的地图元素；过滤掉所述连接关系为断开的第一地图元素；基于所述拓扑关系，确定第二地图元素与所述第一目标道路的距离关系，所述第二地图元素是位于所述第一目标道路的两侧的地图元素；过滤掉所述距离关系大于预设距离的第二地图元素。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，包括：确定所述当前位置与所述导航路径中的起点的位置关系；当所述位置关系为重合时，从所述拓扑关系中搜索以所述第一道路为始且沿所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，还包括：当所述位置关系为错开时，确定从所述起点连通至所述当前位置的补充路径；从所述拓扑关系中搜索出以所述第一道路为始依次沿所述补充路径和所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆的实时位置；确定所述实...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷明，张键驰，徐林鵾，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：