一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统技术方案

本发明专利技术公开了一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，具体涉及数据采集对比领域，包括主站、云平台、从站和真值采集车；所述主站包括相机、激光雷达、5G

【技术实现步骤摘要】
CPE；
[0010]其中所述主站和从站的连接方式通过各自的网桥进行电信连接；
[0011]所述真值采集车包括采集控制器、激光雷达和5G
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pce，所述真值采集车的采集控制器、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个所述交换机的输出端与输入端电信连接有高精度组合惯导；
[0012]所述主站和从站的电源都来自蓄电池，且都基于自身的电动升降支架作为支撑载体，所述主站和真值采集车均通过各自的5G
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pce与云平台的输入端和输出端电信连接，所述真值采集车以车体作为支撑载体；
[0013]具体采集过程包括：
[0014](1)对所述主站和所述从站进行人工时空联合标定；
[0015](2)将所述从站采集的感知数据通过所述网桥发送到所述主站，在所述主站对所述真值车进行目标检测；
[0016](3)所述真值车在待测区域内行驶，上报车辆位置信息到云平台；
[0017](4)通过真值系统识别真值车位置信息，上报车辆位置信息到云平台；
[0018](5对该两份数据进行比对，验证标定精度；
[0019](5)验证成功后，启动真值采集系统开始采集数据；
[0020](6)对采集完成的数据进行人工标注，将标注后的数据作为路侧感知真值数据，用于路侧感知系统数据质量评价。
[0021]在一个优选地实施方式中，所述主站、从站和真值采集车相同的构件均采用统一设备。
[0022]在一个优选地实施方式中，所述高精密授时设备包括卫星接收机、电源滤波器、AC/DC电源模块，控制模块，所述控制模块包括：电源转换单元、串口服务器单元、中控单元、驱动及电平转换单元和光电隔离单元。
[0023]在一个优选地实施方式中，所述AC/DC电源模块的输入端与所述电源滤波器的输出端相连，所述AC/DC电源模块将所述电源滤波器输出的交流电压信号转换为直流电压信号。
[0024]在一个优选地实施方式中，所述采集控制器可对外接各种常用传感器进行数据采集并对数据进行分析处理，对于异常数据进行报警。
[0025]在一个优选地实施方式中，所述云平台适用于储存数据和提供数据的数据库。
[0026]在一个优选地实施方式中，所述电源转换单元单元的输入端与所述AC/DC电源模块相连，用于将来自所述AC/DC电源模块的直流电压信号，转换为所述控制模块和所述接收机所需的直流电压。
[0027]本专利技术的技术效果和优点：
[0028]1、本专利技术环境多变真值采集装备安装简单，设备强电、弱电供给容易，临时施工成本低；
[0029]2、本专利技术真值精度可以得到保障，传感器标定及其验证简单。
附图说明
[0030]图1为本专利技术的主站结构系统框图。
[0031]图2为本专利技术的从站系统框图。
[0032]图3为本专利技术的真值采集车系统框图。
具体实施方式
[0033]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]如附图1
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3所示的一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，包括主站、云平台、从站和真值采集车；
[0035]本申请实施例中，主站包括相机、激光雷达、5G
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pce、网桥、蓄电池和电动升降支架；相机、激光雷达、5G
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pce和网桥的输出端电信连接有交换机，交换机的输出端与输入端电信连接有采集控制器，交换机的输入端电信连接有高精密授时设备，采集控制器的输出端电信连接有工控显示器；从站的数量为若干个，其中从站包括也相机、激光雷达和网桥，从站中的相机、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个交换机的输出端与输入端电信连接有另一个采集控制器；真值采集车包括采集控制器、激光雷达和5G
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pce，真值采集车的采集控制器、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个交换机的输出端与输入端电信连接有高精度组合惯导；
[0036]需要说明的是，本实施例中相机、激光雷达、5G
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pce、网桥、蓄电池之间的参数是存在差异的，而终端管控文件在安装控制过程中对每个系统组件内核参数进行适配，因此，在组装各个产品数据文件时，需要根据不同的系统组件内核参数进行调控，另外主站和从站之间的数据连接、指示目标系统执行指定命令，生成执行结果，再将其与预期执行结果相匹配，基于这一可选的方式，可以准确的获取到目标系统的内核参数，也可以采用其他方式获取目标系统的装配参数，本申请实施例不做具体限定。
[0037]其中主站和从站的连接方式都是通过各自的网桥进行电信连接；主站和从站的电源都来自蓄电池，且都基于自身的电动升降支架作为支撑载体，主站和真值采集车均通过各自的5G
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pce与云平台的输入端和输出端电信连接，真值采集车以车体作为支撑载体，主站、从站和真值采集车相同的构件均采用统一设备。
[0038]在本专利技术实施例中，所述从站仅具备数据采集及数据通信的功能，在所述主站基础上仅保留一个网桥；所述真值车具备高精度授时、单车高精度定位采集及数据上报的功能，结构上包括车辆、组合惯导、采集控制器、5G CPE。本实施例中，激光雷达采集实施环境中交通参与物形成的点云信息，依靠其采集数据位置精度的准确的特征，作为真值采集系统的主要传感器。
[0039]在一个实施例中，相机采集实施环境中的图像信息，其特点是直观，与人交互油耗，对目标类型的分辨度高，作为辅助激光雷达分类、辅助人工标注及参与图像及点云前融合的传感器。
[0040]其中，5G CPE负责提供5G公网，支撑与云平台通信。
[0041]高精度授时设备：提供主从站高精度授时服务，支撑系统时间同步。
[0042]采集控制器：采集、存储原始数据，实现原始数据入库和上报云平台，实现标定验
证和数据在线分析。
[0043]工控显示器：为云平台及采集控制器的在线标定和数据分析服务提供人机交互页面。
[0044]电源模块：包括蓄电池、稳压电源、安全开关等，稳定供电。
[0045]升降平台：灵活配置传感器的安装位置，调节传感器采集感兴趣区域的数据。
[0046]本实施例中的蓄电池是为了降低主站和从站运行过程中因为外界问题造成影响，同时真值采集车的车体也是具备自身的蓄电池电源，关于蓄电池的种类，本实施例是不做具体限定。
[0047]此外关于电动升降支架和车体的型号种类，本实施例只做基于承载主站、从站以及真值采集车内部元件的体积与质量的考量，其他本申请实施例不做具体限定。
[0048]高精密授时设备包括卫星接收机、电源滤波器、AC/DC电源模块，控制模块，控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，其特征在于：包括主站、云平台、从站和真值采集车；所述主站具备真值数据采集及监控、在线标定验证、实时数据分析的功能，所述主站包括相机、激光雷达、5G
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pce、网桥、蓄电池和电动升降支架；所述相机、激光雷达、5G
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pce和网桥的输出端电信连接有交换机，所述交换机的输出端与输入端电信连接有采集控制器，所述交换机的输入端电信连接有高精密授时设备，所述采集控制器的输出端电信连接有工控显示器；所述从站的数量为若干个，其中从站包括也相机、激光雷达和网桥，所述从站中的相机、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个所述交换机的输出端与输入端电信连接有另一个采集控制器；所述从站仅具备数据采集及数据通信的功能，在主站基础上只保留一个网桥，卸载了工控显示器和高精度授时设备；所属真值车具备高精度授时、单车高精度定位采集及数据上报的功能，结构上包括车辆、组合惯导、采集控制器、5G CPE；其中所述主站和从站的连接方式通过各自的网桥进行电信连接；所述真值采集车包括采集控制器、激光雷达和5G
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pce，所述真值采集车的采集控制器、激光雷达和网桥的输出端电信连接有另一个交换机，另一个所述交换机的输出端与输入端电信连接有高精度组合惯导；所述主站和从站的电源都来自蓄电池，且都基于自身的电动升降支架作为支撑载体，所述主站和真值采集车均通过各自的5G
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pce与云平台的输入端和输出端电信连接，所述真值采集车以车体作为支撑载体；具体采集过程包括：(1)对所述主站和所述从站进行人工时空联合标定；(2)将所述从站采集的感知数据通过所述网桥发送到所述主站，在所述主站对所述真值车进行目标检测；...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱佳楠，李家文，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：