一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法和系统技术方案

本发明专利技术提出一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法，包括惯性导航系统实时测量掘锚机的姿态；全站仪通视安装在掘锚机上的棱镜，获得掘锚机机身的实时位置；根据截割滚筒与掘锚机机身的相对位置，获得截割滚筒的实时位置；按照预先规划好的巷道开采模型，结合截割滚筒实时位置，控制掘锚机机身和截割滚筒使得掘锚机按规划截割。本发明专利技术将惯性导航系统和全站仪获得的数据进行信息融合，得到掘锚机截割滚筒的实时位置信息，实现了掘锚机按照预设路线规划截割，本发明专利技术方法受环境影响小，自主性较强，智能化集成度高。本发明专利技术还提供一种基于多信息融合的掘锚机规划开采系统。多信息融合的掘锚机规划开采系统。多信息融合的掘锚机规划开采系统。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法和系统


[0001]本专利技术涉及矿用掘锚机
，尤其涉及一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法和系统。

技术介绍

[0002]因地理位置的不同，每个矿井在建井和生产的过程中需要对煤层的煤层、地质构造、水文地质进行调查研究。根据对矿井煤层地质构造的研究，提前对矿井的开采进行规划，避免巷道超采、欠采的问题，提高巷道的开采效率。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下问题：煤矿巷道空间狭小，昏暗，底板浮煤堆积起伏，且温度、湿度较高，面临着复杂的地磁环境，现阶段较为常用的方法是在巷道后方悬挂激光指示仪，作业人员根据激光指示仪以及惯性导航系统控制掘锚机截割方向，根据地质条件控制掘锚机截割滚筒的卧底和上升高度。此过程对作业人员依赖性很强，不利于实现掘进工作面的自动化。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本专利技术的目的在于提出一种自动按规划截割的基于多信息融合的掘锚机规划开采方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法，其特征在于，包括：惯性导航系统实时测量掘锚机的姿态；全站仪通视安装在掘锚机上的棱镜，获得掘锚机机身的实时位置；根据截割滚筒与掘锚机机身的相对位置，获得截割滚筒的实时位置；按照预先规划好的巷道开采模型，结合截割滚筒实时位置，控制掘锚机机身和截割滚筒使得掘锚机按规划截割。2.根据权利要求1所述的一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法，其特征在于，所述全站仪通视安装在掘锚机上的棱镜，获得掘锚机机身的实时位置的步骤之前，还包括：设第一点P为全站仪的站点，第二点A、第三点B为两个已知位置点；测量得到P至A的距离，P至B的距离和∠APB的度数；根据P至A的距离，P至B的距离和∠APB的度数，计算得到P的坐标。3.根据权利要求1或2所述的一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法，其特征在于，所述全站仪通视安装在掘锚机上的棱镜，获得掘锚机机身的实时位置包括：建立巷道坐标系：以巷道轴线为y
n
轴，x
n
轴处于水平且垂直于y
n
轴，z
n
轴与x
n
轴和y
n
轴正交，巷道坐标系原点o
n
位于掘进工作面巷道口；建立机身坐标系：以掘锚机机身纵轴线向前为y
m
轴，x
m
轴垂直于y
m
轴水平向右，z
m
轴垂直x
m
o
m
y
m
平面垂直向上，机身坐标系原点o
m
位于机身表面中心；全站仪测量掘锚机机身上的棱镜的位置为L(x0,y0,z0)，根据棱镜在机身安装位置，得到棱镜相对机身坐标系的平移向量为惯性导航系统测量得到机身的姿态角，计算得到掘锚机机身在大地坐标系下的坐标。4.根据权利要求3所述的一种基于多信息融合的掘锚机规划开采方法，其特征在于，所述惯性导航系统测量得到机身的姿态角，计算得到掘锚机机身在大地坐标系下的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾曲，田原，陈宁，张婷，索艳春，董孟阳，李涛，郭皇煌，李小燕，马亚丽，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：