一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明专利技术使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法


[0001]本专利技术属于AGV控制系统领域，具体涉及一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法。

技术介绍

[0002]国外相对于国内对于自行导引车(Automated Guided Vehicles)的研究开展的较早，在1953年美国就研制出了世界上第一台电磁感应式的自行引导车，在1955年英国利用AGV运用到现实生产线，迈出了从理论创新到实际生产的关键一步。1959年美国将AGV首次应用到自动化仓库，1973瑞典将AGV应用于现代制造业采用了基于AGV系统为载运工具的自动轿车装配线。
[0003]近年来AGV常采用的对车辆方向的控制主要的方案是采用麦克纳姆轮结构或者采用液压转向。例如，专利号为CN201820894301.7所述的AGV的麦克纳姆轮结构，提供一种滚轮组件转动顺畅，可以承受较大的径向和轴向力，提高运输车的装载能力的AGV的麦克纳姆轮结构。在针对室外露天车辆改造过程中，由于室外路况复杂，针对转向系统的控制不能参考室内的麦克纳姆轮的解决方案。同时，当载重较重时，可以采用液压。例如，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动平板车的AGV小车，其特征在于，包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块；所述车体底盘底部设有前轮横轴和后轮横轴，所述前轮横轴通过位于其左右两侧的曲柄与第一转向连杆铰接；所述转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，所述钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部和第二支部的连接处为第一交汇处，两者之间的夹角为钝角，钝角的开口朝向转向推杆电机，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；所述转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；所述转向系统还包括固定杆，所述固定杆一端固定在前轮横轴的中部，另一端与第一交汇处铰接；所述辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，所述卡钳机构包括卡钳部和推进部，所述刹车推杆电机尾端铰接在电机固定台上，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型连杆的横杆连接，所述U型连杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与推进部内部螺纹连接；当刹车推杆电机推出时，推杆推动U型连杆旋转从而带动L型连杆旋转，驱使推进部向卡钳部靠近，同时刹车推杆电机的尾端绕转轴运动；所述控制模块包括单片机、GPS模块、循迹模块、角度传感器以及姿态传感器。2.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的AGV小车，其特征在于，所述后轮横轴两端分别设有刹车盘，各刹车盘嵌设在卡钳部和推进部之间，卡钳部和推进部内壁分别设有刹车片。3.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的AGV小车，其特征在于，所述L型连杆的长杆末端连接有螺杆，推进部内设有与螺杆相适配的螺纹孔，螺杆伸入螺纹孔中。4.根据权利要求1所述的一种基于电动平板车的AGV小车，其特征在于，所述右侧曲柄设有向下弯折的弯折部，第二转向连杆末端与弯折部铰接，铰接处为第二交汇处。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：马泽国，王宏霞，吕世超，胡鹏，张成鹏，张强，张焕水，崔鹏，彭凯，
申请(专利权)人：青岛博晟优控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：