数据融合方法、装置、服务器、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种数据融合方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：在接收到第一传感器采集到的第一定位数据时，将第一状态量的值赋给第二状态量；第一状态量为根据第二传感器在第一定位数据到达前采集到的多个第二定位数据所确定的；对第一定位数据进行解算，得到解算后的第一定位数据，并在对第一定位数据进行解算过程中，根据第二传感器采集的第三定位数据更新并输出第一状态量；根据解算后的第一定位数据和第二状态量进行数据融合，得到融合后的定位数据。采用本方法能够确保了第一状态量的实时更新，从而提高了输出的第一状态量的精度。而提高了输出的第一状态量的精度。而提高了输出的第一状态量的精度。

【技术实现步骤摘要】
数据融合方法、装置、服务器、存储介质和程序产品


[0001]本公开实施例涉及高精度定位
，特别是涉及一种数据融合方法、装置、服务器、存储介质和程序产品。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶、无人机等对定位精度要求高的应用场景，各传感器数据融合时的时间同步对定位精度影响非常大，尤其是对于高速应用场景，时间同步误差或时间滞后会引入较大的位置误差。
[0003]传统的数据融合技术中，各数据同步采用的是等待的方式，即等待所有数据全部到达后，再开始数据融合，然而，由于各传感器的时延不同，若采用传统的等待的方式进行时间同步，则存在定位精度较低的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种数据融合方法、装置、服务器、存储介质和计算机程序产品，可以用于解决传统的数据融合技术存在定位精度较低的问题。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种数据融合方法，所述方法包括：
[0006]在接收到第一传感器采集到的第一定位数据时，将第一状态量的值赋给第二状态量；所述第一状态量为根据第二传感器在所述第一定位数据到达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到第一传感器采集到的第一定位数据时，将第一状态量的值赋给第二状态量；所述第一状态量为根据第二传感器在所述第一定位数据到达前采集到的多个第二定位数据所确定的；对所述第一定位数据进行解算，得到解算后的第一定位数据，并在对所述第一定位数据进行解算过程中，根据所述第二传感器采集的第三定位数据更新并输出所述第一状态量；根据所述解算后的第一定位数据和所述第二状态量进行数据融合，得到融合后的定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据数据融合后的预设时间段内的所述第二传感器采集到的第四定位数据对所述融合后的定位数据进行积分处理，得到所述第二状态量的更新值；将所述第二状态量的更新值赋予所述第一状态量，并持续更新所述第一状态量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述解算后的第一定位数据和所述第二状态量进行数据融合，得到融合后的定位数据，包括：利用卡尔曼滤波算法对所述解算后的第一定位数据和所述第二状态量进行数据融合，得到融合后的定位数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：按照各所述第二定位数据的接收时间，对所述第二定位数据进行积分，得到所述第一状态量的值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一状态量包括第一位置、第一速度值和第一姿态值，所述第二定位数据包括加速度和角速度，所述对所述第二定位数据进行积分，得到所述第一状态量的值，包括：对所述加速度进行积分，得到所述第一速度值；对所述第一速度值进行积分，得到所述第一位置；对所述角速度进行积分，得到所述第一姿态值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，
申请(专利权)人：北京骑胜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：