物品拾取和处理设备制造技术

本发明专利技术涉及一种物品拾取和处理设备。本发明专利技术提供了一种用于同时拾取和处理物品的设备，所述拾取和处理各自在第一输送线和第二输送线上操作。线上操作。线上操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物品拾取和处理设备


[0001]本专利技术总体上涉及一种物品拾取和处理设备。

技术介绍

[0002]近年来，为了例如实现批量销售、容易运输、处理等各种目的，以二次包装的形式对大量商品或物品(例如包括液态食品的食品、家庭必需品、固定物品、饮料容器等)进行分组的趋势已经成倍增长。
[0003]通常，在所谓的二次包装中包装一个或多个物品涉及多个步骤，包括从一次或多次进给接收这种物品的供应，拾取这些物品并将其放入包装中，然后封闭包装。
[0004]已经进行了许多尝试来开发用于提高速度和准确度的改进系统。
[0005]常规地，将物品从物品进给输送机移动到打开的接受容器(例如纸板盒)中是借助于操纵装置和/或机械手实现的，该操纵装置和/或机械手也可以采用机器人或自动机的形式。5,060,455号美国专利(“机器人箱包装系统和方法”)中公开了一种这样的机器人臂，该专利的内容以引用的方式并入本文。进一步地，还使用了一些高速机器人臂，如4,976,582号美国专利中公开的高速机器人臂。
[0006]然而，由于使用多个进给线(一个供应物品而其他供应打开的包装)，这种常规的机器人转移机构通常不能适应高速处理。
[0007]已经开发出各种其它的转移机构，这些转移机构用于从进给线拾取物品，并在第二输送线处将它们放置在包装内。例如，DE19731656C1公开了一种装置，该装置可以自动地将物品从第一输送机转移到第二输送机，以便组织或分配单独的包装。
[0008]4204993号德国专利公开了用于将容器供应到连续操作的包装机的机构。该机构包括多个夹持头，其在被旋转驱动的同时分别铰接在一个杆处。另外，该专利公开了使用额外的输送带，该输送带用于将物品朝向相应夹持头的方向引导。瓶子布置成行，通过止挡件停止在输送带的一端，并由夹持头中的一个接收。一旦瓶子被接收，则降低该止挡件。同时已经向上移动的其它瓶子可以被另一个夹持头接收并落入另一个随后的箱中。
[0009]然而，这种常规已知的转移系统具有若干缺点，例如，这些机构通常要求包装纸箱在包装被插入其中的同时保持大体静止，因此经受与纸箱填充操作相关的间歇运动。特别地，这种间歇运动需要迅速加速和/或减速这些物品以及包装的供应，这继而可能导致物品彼此碰撞，并且在一些情况下在接收它们的包装内碰撞。
[0010]为了克服上述问题，该转移机构必须能够管理单独的物品或物品分组和/或包装之间的“间距”调节。间距通常被定义为两个连续物品之间的中心距离，无论物品是什么。目前，这个间距由能够线性跟踪商品、物品或(盒形)包装的多轴机器人设置和监测。装载遵循待包装的物品的预定分组，这些分组对应于每个包装(例如盒)的特定数量的物品或产品单位。进一步地，已经开发了一些可变间距的拾取和放置装置(例如在5,290,134号美国专利中公开的装置)，以提供同时拾取和放置的能力，即使在一次进给的间距可能不同于另一进给的间距的情况下。然而，这种在线跟踪和可变拾取机构调节需要大量的计算和分析，并且
在不断变化的环境中，这是相当大的挑战。
[0011]另外，目前已知的转移系统适于将具有一定形状、构造、大小或数量的物品的预定物品组转移到固定大小包装中。然而，如果需要切换到不同的构造、包装形状、包装大小或其它，则这些机器人臂和其它当前已知的机器需要手动调节。这种手动转换周期影响生产率，并且在任何设备中都是昂贵的延迟。
[0012]因此，从前面的讨论中可以理解，现有的解决方案都没有完全提供在包装内的各种物品的间歇和/或连续包装操作期间使用相同的包装机来处理变化的构造、形状和间距的灵活性。因此，在上述背景下，期望改进的物品拾取和处理设备，其在成本有效且易于实现的同时允许甚至以变化的间距、形状、大小、布置等进行包装，而不需要互换元件和部件。

技术实现思路

[0013]在本专利技术的一个方面，提供了一种用于从第一输送线拾取一组物品并在第二输送线将物品释放到包装中的物品拾取和处理设备。该物品拾取和处理设备包括一对闭环输送轨道，其具有一对或多对可竖直移动的模块化轨道部分。该设备还包括多个支撑装置，其被构造为大体横向于该对闭环轨道，各个支撑装置在该对闭环轨道之间延伸并且在其相对端处通过支撑移动机构可移动地连接到该对闭环轨道。物品拾取和处理设备还包括多个夹持器组，其移动地支撑到多个支撑装置。
[0014]该设备适于使得在操作中，多个支撑装置横跨该对闭环输送轨道的水平移动和该一对或多对模块化轨道部分的竖直向上和/或向下移动同步，使得一个或多个夹持器组适于选择性地从第一位置拾取一组物品，同时一个或多个夹持器组选择性地在第二位置处处理一组已经拾取的物品。应当理解，各个可竖直移动的模块化轨道部分为相应的闭环输送轨道的一部分，并且各对所述可竖直移动的模块化轨道部分包括作为所述一对闭环输送轨道的第一轨道的一部分的第一模块化轨道部分和作为所述一对闭环输送轨道的第二轨道的一部分的第二模块化轨道部分。
[0015]多个支撑装置横跨该对闭环输送轨道的水平移动和该一对或多对模块化轨道部分的竖直向上和/或向下移动同步，使得当支撑一个或多个夹持器组的一个或多个支撑装置位于一对可竖直移动的模块化轨道部分上时，执行这些轨道部分的向上和/或向下移动，以便选择性地从第一位置拾取一组物品，同时另一支撑装置的一个或多个夹持器组选择性地在第二位置处处理一组已经拾取的物品。替代性地，同步可以使得当一个或多个支撑装置位于一对可竖直移动的模块化轨道部分上时，执行这些轨道部分的向上和/或向下移动，以便选择性地在第二位置处处理一组已经拾取的物品，同时另一支撑装置的一个或多个夹持器组选择性地在第一位置处拾取一组物品。
[0016]该设备可以适于使得在操作中，当支撑一个或多个夹持器组的一个或多个支撑装置位于第一对可竖直移动的模块化轨道部分上并且一个或多个支撑装置位于第二对可竖直移动的模块化轨道部分上时，执行两对或两组轨道部分的向上和/或向下移动，以便选择性地从第一位置拾取一组物品，同时另一支撑装置的一个或多个夹持器组选择性地在第二位置处理和/或排出一组已经拾取的物品。
[0017]水平移动可包括多个支撑装置的再循环和/或往复和/或双向移动。
[0018]优选地，该设备具有两对可竖直移动的模块化轨道部分，使得当支撑一个或多个
夹持器组的一个支撑装置位于第一对可竖直移动的模块化轨道部分上并且第二支撑装置位于第二对可竖直移动的模块化轨道部分上时，执行这两对轨道部分的向上和/或向下移动，以便选择性地从第一位置拾取一组物品，同时另一支撑装置的一个或多个夹持器组选择性地在第二位置处理一组已经拾取的物品。
[0019]优选地，平行的闭环输送轨道可以是独立运动受控的，或者多个夹持器组可以以独立运动受控的方式移动地构造，并且更优选地，输送轨道和夹持器组都是独立运动受控的。在本专利技术的背景下，物品可以是任何类型的食品或非食品。
[0020]在本专利技术的背景下，处理物品可以包括：对物品执行任何类型的动作，例如包装、定向、安装、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于拾取和处理物品的设备，包括：一对平行的闭环输送轨道，其具有一对或多对可竖直移动的模块化轨道部分，各对所述可竖直移动的模块化轨道部分包括作为所述一对闭环输送轨道的第一轨道的一部分的第一模块化轨道部分和作为所述一对闭环输送轨道的第二轨道的一部分的第二模块化轨道部分；多个支撑装置，其构造为横向于所述一对闭环输送轨道，各个支撑装置在所述一对输送轨道之间延伸并且在其相对端处通过支撑移动机构连接到所述一对输送轨道；多个夹持器组，其移动地构造到所述支撑装置中的一者或多者上；其中，所述设备适于使得在操作中，所述多个支撑装置横跨一对圆形轨道的水平移动和所述一对或多对模块化轨道部分的竖直向上和/或向下移动同步，使得所述支撑装置中的一者的所述夹持器组中的一者或多者适于选择性地从第一位置拾取一组物品，同时另一支撑装置的所述夹持器组中的一者或多者选择性地在第二位置处处理一组已经拾取的物品。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，具有两对可竖直移动的模块化轨道部分，并且适于使得在操作中，当支撑一个或多个夹持器组的第一支撑装置位于第一对可竖直移动的模块化轨道部分上并且第二支撑装置位于第二对可竖直移动的模块化轨道部分上时，执行两对轨道部分的向上和/或向下移动，以便选择性地从第一位置拾取一组物品，同时所述第二支撑装置的所述夹持器组中的一者或多者选择性地在第二位置处理一组已经拾取的物品。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述支撑装置是适于移动地支撑所述多个夹持器组的支撑轨条。4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述夹持器组中的每一者包括以预定构造布置的一个或多个单独的夹持头，各个夹持头适于从所述第一输送线拾取物品。5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述夹持器组中的每一者可通过夹持器移动机构纵向地移动到对应的支撑装置上。6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述支撑移动机构包括移动地构造到所述一对输送轨道上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：菲利普，
申请(专利权)人：安海斯布希英博有限公司，
类型：发明
国别省市：