【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测方法和探测装置
[0001]本申请涉及探测
，更具体地涉及一种探测方法和探测装置。
技术介绍
[0002]探测装置在进行探测时，往往通过光发射器向目标区域发射光脉冲序列，并利用光接收器接收所述目标区域对所述光脉冲序列的反射信号，从而实现对目标区域的探测。在此过程中，常常需要对目标区域内的某个区域进行重点关注，对其他区域则不需要关注。现有探测方法和探测装置会对光接收器接收到的全部数据进行处理，由于数据总量大，处理速度有限，导致探测效率低，尤其是需要快速探测目标及快速探测场景变化的情况则更是无法适用。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种探测方法和探测装置。第一方面，本申请实施例提供了一种探测方法，所述方法应用于探测装置，所述探测装置包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，所述光发射器用于向目标区域发射光脉冲序列，所述光接收器用于接收所述目标区域对所述光脉冲序列的至少部分反射信号，其中，所述目标区域包括第一子区域和除所述第一子区域外的第二子区域，所述第一子区域对应第一时间段，所述第二子区域对应第二时...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种探测方法，其特征在于，所述方法应用于探测装置，所述探测装置包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，所述光发射器用于向目标区域发射光脉冲序列，所述光接收器用于接收所述目标区域对所述光脉冲序列的至少部分反射信号，其中，所述目标区域包括第一子区域和除所述第一子区域外的第二子区域，所述第一子区域对应第一时间段，所述第二子区域对应第二时间段；在所述第一时间段，所述光发射器连续向所述第一子区域发射多个光脉冲序列，并且在所述第一时间段所述光接收器开启，在所述第二时间段，所述光接收器关闭，所述第二时间段的时间间隔大于所述第一时间段内发射的任意两个光脉冲序列之间的发射间隔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一时间段，所述光接收器开启，包括：从所述第一时间段的开始时刻至所述第一时间段的结束时刻，所述光接收器保持开启状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间段包括至少一个第一子时间段，以及除所述至少一个第一子时间段之外的第二子时间段，所述在所述第一时间段，所述光接收器开启，包括：在每个所述第一子时间段，所述光接收器开启；在每个所述第二子时间段，所述光接收器关闭。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个所述第一子时间段所占的时间间隔不完全相同，和/或，每个所述第二子时间段所占的时间间隔不完全相同。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时间段是根据所述第一子区域相对于所述探测装置的角度和/或距离确定的。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述角度包括俯仰角和/或方位角。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子区域至少为两个，和/或，所述第一时间段至少为两个。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，至少存在两个所述第一时间段所包含的时间间隔不同。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二子区域还对应第三时间段，所述方法还包括：在所述第三时间段，所述光发射器关闭。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第三时间段是根据第二子区域相对于所述探测装置的角度确定的。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述角度包括俯仰角和/或方位角。12.根据权利要求1
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11任一项所述的方法，其特征在于，所述光发射器至少为两个，不同的所述光发射器所发射的光脉冲出射方向不同。13.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置还包括采样模块和运算模块，所述方法还包括：控制所述采样模块对所述光接收器所接收到的信号进行采样，获得采样信号；控制所述运算模块对所述采样信号进行处理，获得所述第一子区域的探测结果。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述探测结果包括以下至少一种：
所述第一子区域内被探测物的类别信息、反射强度信息、速度信息、与所述探测装置的距离信息、方位信息。15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述探测结果进行以下中的任意一项：避障、建模、导航、安防、三维打印、测绘。16.根据权利要求1
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15任一项所述的方法，其特征在于，所述探测装置设置在可移动平台上，所述可移动平台包括无人飞行器、汽车、遥控车、或机器人的至少一种。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，当所述可移动平台为汽车时，所述探测装置设置在所述汽车的前部，所述第一子区域包括所述汽车车头前方的至少部分区域。18.根据权利要求1
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17任一项所述的方法，其特征在于，所述汽车为全自动驾驶汽车或半自动驾驶汽车。19.根据权利要求1
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18任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子区域包括以下至少一种：感兴趣的区域、无法识别被探测物的区域、存在障碍物的区域、存在危险因素的区域、或细节丰富的区域。20.根据权利要求1
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19中的任一项所述的方法，其特征在于，所述光发射器向所述第一子区域发射光脉冲序列时采用的发射频率大于向所述第二子区域发射光脉冲序列时采用的发射频率，和/或，所述光发射器完成对所述第一子区域的一次扫描为一个扫描周期，至少存在两个不同的扫描周期，在所述不同的扫描周期内，所述光发射器的发射频率不同。21.根据权利要求1
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20中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子区域是基于用户输入来确定的，或者是基于所述目标区域对所述光脉冲序列的反射信号确定的。22.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括：至少一个光发射器，用于向目标区域发射光脉冲序列；至少一个光接收器，用于接收所述目标区域对所述光脉冲序列的至少部分反射信号，其中，所述目标区域包括第一子区域和除所述第一子区域外的第二子区域，所述第一子区域对应第一时间段，在所述第一时间段，所述光发射器连续向所述第一子区域发射多个光脉冲序列，所述第二子区域对应第二时间段，所述第二时间段的时间间隔大于所述第一时间段内发射的任意两个光脉冲序列之间的发射间隔，所述光接收器配置为：在所述第一时间段开启，在所述第二时间段关闭。23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述光接收器配置为在所述第一时间段开启，包括：从所述第一时间段的开始时刻至所述第一时间段的结束时刻，所述光接收器保持开启状态。24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一时间段包括至少一个第一子时间段，以及除所述至少一个第一子时间段之外的第二子时间段，所述光接收器配置为在所述第一时间段开启，包括：在每个所述第一子时间段，所述光接收器开启；在每个所述第二子时间段，所述光接收器关闭。25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，每个所述第一子时间段所占的时间间隔不完全相同，和/或，每个所述第二子时间段所占的时间间隔不完全相同。
26.根据权利要求22
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25任一项所述的装置，其特征在于，所述第一时间段是根据所述第一子区域相对于所述探测装置的角度和/或距离确定的。27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述角度包括俯仰角和/或方位角。28.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一子区域至少为两个，和/或，所述第一时间段至少为两个。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，至少存在两个所述第一时间段所包含的时间间隔不同。30.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第二子区域还对应第三时间段，所述光发射器还配置为：在所述第三时间段关闭。31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第三时间段是根据第二子区域相对于所述探测装置的角度确定的。32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述角度包括俯仰角和/或方位角。33.根据权利要求22
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32任一项所述的装置，其特征在于，所述光发射器至少为两个，不同的所述光发射器所发射的光脉冲出射方向不同。34.根据权利要求22
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33任一项所述的装置，其特征在于，所述探测装置还包括采样模块和运算模块，其中：所述采样模块用于对所述光接收器所接收到的信号进行采样，获得采样信号；所述运算模块用于对所述采样信号进行处理，获得所述第一子区域的探测结果。35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述探测结果包括以下至少一种：所述第一子区域内被探测物的类别信息、反射强度信息、速度信息、与所述探测装置的距离信息、方位信息。36.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述探测结果用于进行以下中的任意一项：避障、建模、导航、安防、三维打印、测绘。37.根据权利要求22
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36任一项所述的装置，其特征在于，所述探测装置设置在可移动平台上，所述可移动平台包括无人飞行器、汽车、遥控车、或机器人的至少一种。38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，当所述可移动平台为汽车时，所述探测装置设置在所述汽车的前部，所述第一子区域包括所述汽车车头前方的至少部分区域。39.根据权利要求22
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38任一项所述的装置，其特征在于，所述汽车为全自动驾驶汽车或半自动驾驶汽车。40.根据权利要求22
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39任一项所述的装置，其特征在于，所述第一子区域包括以下至少一种：感兴趣的区域、无法识别被探测物的区域、存在障碍物的区域、存在危险因素的区域、或细节丰富的区域。41.根据权利要求22
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40中的任一项所述的装置，其特征在于，所述光发射器向所述第一子区域发射光脉冲序列时采用的发射频率大于向所述第二子区域发射光脉冲序列时采用的发射频率，和/或，所述光发射器完成对所述第一子区域的一次扫描为一个扫描周期，至少存在两个不同的扫描周期，在所述不同的扫描周期内，所述光发射器的发射频率不同。42.根据权利要求22
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41中的任一项所述的装置，其特征在于，所述第一子区域是基于用户输入来确定的，或者是基于所述目标区域对所述光脉冲序列的反射信号确定的。
43.一种探测方法，其特征在于，所述方法应用于探测装置，所述探测装置包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，所述方法包括：控制所述光发射器以第一发射频率向目标区域发射第一探测信号，并控制所述光接收器以第一接收频率接收所述目标区域对所述第一探测信号的反射信号；获取位于所述目标区域内的第一子区域，根据所述第一子区域所对应的扫描参数确定第一时间段，并控制所述光接收器仅在所述第一时间段内处于开启状态，其中所述第一子区域是基于所述反射信号获取的；控制所述光发射器以第二发射频率至少向所述第一子区域发射第二探测信号，并控制所述光接收器在处于开启状态时以第二接收频率接收反射信号，其中所述第二发射频率大于所述第一发射频率，所述第二接收频率大于所述第一接收频率。44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述光发射器以第二发射频率发射第二探测信号之前，根据所述第一子区域所对应的扫描参数确定第四时间段，并控制所述光发射器仅在所述第四时间段内处于开启状态，以控制所述光发射器在处于开启状态时以所述第二发射频率发射第二探测信号。45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一时间段是根据所述第一子区域所对应的扫描深度确定的，所述第四时间段是根据所述第一子区域所对应的扫描角度确定的。46.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述第一时间段是根据所述第一子区域所对应的扫描角度和/或扫描深度确定的。47.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述第一发射频率等于所述第一接收频率，所述第二发射频率等于所述第二接收频率。48.根据权利要求43
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47中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子区域的获取包括：基于所述目标区域对所述第一探测信号的反射信号生成至少一帧点云图像；将所述点云图像划分为多个子图像块，并获取每个子图像块的识别概率；将每个子图像块的识别概率与预定阈值进行比较，并确定识别概率低于所述预定阈值的子图像块；获取识别概率低于所述预定阈值的子图像块所对应的区域，以作为所述第一子区域。49.根据权利要求43
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47中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子区域的获取包括：基于所述目标区域对所述第一探测信号的反射信号生成至少一帧点云图像；将所述点云图像输出给用户，以由所述用户基于所述点云图像确定所述目标区域内的第一子区域；接收用户输入的指示所述第一子区域的指令，以获取所述第一子区域。50.根据权利要求43
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49中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一子区域的数量不止一个，所述根据所述第一子区域所对应的扫描参数确定第一时间段包括：根据每个所述第一子区域所对应的扫描参数各自确定一个所述第一时间段，并控制所述光接收器在所确定的每个第一时间段内开启；或根据所有所述第一子区域所对应的扫描参数共同确定一个所述
第一时间段，并控制所述光接收器在所确定的一个第一时间段内开启；所述根据所述第一子区域所对应的扫描参数确定第四时间段包括：根据每个所述第一子区域所对应的扫描参数各自确定一个所述第四时间段，并控制所述光发射器在所确定的每个第四时间段内开启；或根据所有所述第一子区域所对应的扫描参数共同确定一个所述第四时间段，并控制所述光发射器在所确定的一个第四时间段内开启。51.根据权利要求43
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50中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述光接收器以所述第二接收频率接收的反射信号生成点云图像；获取所述点云图像的识别概率，并确定所述点云图像的识别概率是否低于预定阈值，当所述点云图像低于所述预定阈值时，控制所述光发射器以第三发射频率至少向所述第一子区域发射第三探测信号，并控制所述光接收器在处于开启状态时以第三接收频率...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，王闯，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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