一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统技术方案

一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹爪机构，所述机械臂驱动夹爪机构夹取周转箱，所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述气动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。带动一对夹爪做开合运动。带动一对夹爪做开合运动。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统


[0001]本专利技术涉及危废品处理设备
，具体涉及一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统。

技术介绍

[0002]医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物。医疗废弃物收集运送时，需要按类别分置于专用包装物或容器内，确保包装物或容器无破损、渗漏和其他缺陷，破损的包装应按治疗废物处理。
[0003]目前常用的收集运输方式是采用周转箱集运，周转箱装载废弃物至处理厂后，传统的方式是人工开箱、倾倒、清洗，然后再将卸空的周转箱堆摞，以便再次使用。
[0004]传统人工方式，不仅让人与医疗废弃物近距离接触存在危险，而且人工搬运耗费人工有效率低下，因此本公司研发全自动机器人处理周转箱方案。
[0005]倾倒方案研发的难点在于，机械臂夹取的周转箱需要进行翻转、上下抖动等动作，需要有效夹紧周转箱，避免脱落，且需要判断箱内废弃物是否倾倒干净。同时，周转箱的大小规格多，需要适应夹取不同规格的周转箱。

技术实现思路

[0006]本专利技术为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统。本专利技术的技术方案：一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹爪机构，所述机械臂驱动夹爪机构夹取周转箱，所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述气动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。
[0007]采用上述技术方案，夹爪可以灵活夹取周转箱。
[0008]本技术的进一步设置：所述纵臂部的竖直方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括竖向钩件，该竖向钩件上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔固定。
[0009]采用上述技术方案，通过设置的竖向钩件，对周转箱箱口进行挂钩，这样周转箱翻转倾倒时，就有了底部支撑，加强夹爪的抓力，避免倾倒动作导致箱体脱离。同时竖向钩件采用可拆卸的固定连接，可以对应周转箱规格更换钩件尺寸，适应不同周转箱。
[0010]本技术的进一步设置：所述纵臂部的水平方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括水平撑件，该水平撑件设置于纵臂部与周转箱之间，所述水平撑件上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔固定。
[0011]采用上述技术方案，周转箱尺寸变化时，会导致夹爪合拢状态，无法充分接触到周
转箱，就会造成无法夹紧，因此通过设置的水平撑件，在不拆卸夹爪的情况下，通过换装不同尺寸的水平撑件，使夹爪始终能接触到不同规格的周转箱。
[0012]本技术的进一步设置：所述底座上沿水平方向设有若干个朝向周转箱的第三接近开关，该第三接近开关检测夹爪靠近周转箱。
[0013]本技术的进一步设置：所述机器人系统还包括外置激光测距传感器，该外置激光测距传感器设置于倾倒口处，对倾倒完的周转箱空腔进行激光检测。
[0014]本技术的进一步设置：所述纵臂部的末端设有弧形引导板。
[0015]采用上述技术方案，弧形引导板便于将周转箱向夹爪内归拢，同时合拢后抵触周转箱外壁，辅助夹紧。
[0016]本技术的有益效果：夹爪适应多种规格的医疗废弃物周转箱。外置激光测距传感器一套，倒料完成后由机器人抓取空箱进行激光检测，采用激光测距固定，机器人夹取空箱进行多点位的检测方式，以确定是否倾倒干净。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例的结构图1；
[0018]图2为本专利技术实施例的结构图2；
[0019]图3为本专利技术实施例的爆炸图。
[0020]其中,1
‑
周转箱、3
‑
机械臂、5
‑
夹爪机构、51
‑
底座、52
‑
夹爪、521
‑
横臂部、522
‑
纵臂部、523
‑
第一铰接头、524
‑
第二铰接头、525
‑
连接螺孔、526
‑
弧形引导板、53
‑
连杆、54
‑
活塞杆、55
‑
驱动气缸、56
‑
竖向构件、57
‑
水平撑件、6
‑
外置激光测距传感器、61
‑
倾倒口。
具体实施方式
[0021]如图1
‑
3所示，一种医疗废弃物周转箱1的倾倒机器人系统，包括周转箱1、机械臂3及夹爪机构5，所述机械臂3驱动夹爪机构5夹取周转箱1，所述夹爪机构5包括与机械臂3固定连接的底座51、一对夹爪52、一对连杆53、活塞杆54及驱动气缸55，所述夹爪52包括呈L型连接的横臂部521及纵臂部522，该横臂部521与底座51平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头523，中段设有第二铰接头524，该第二铰接头524与底座51铰接，所述一对夹爪52呈镜像设置于底座51上，所述气动气缸及活塞杆54设置于该一对夹爪52的中间，所述连杆53两端分别与第一铰接头523、活塞杆54铰链连接，所述驱动气缸55驱动活塞杆54往复运动，带动一对夹爪52做开合运动。
[0022]夹爪52可以灵活夹取周转箱1。
[0023]所述纵臂部522的竖直方向端面设有连接螺孔525，所述夹爪机构5还包括竖向钩件56，该竖向钩件56上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔525固定。
[0024]通过设置的竖向钩件56，对周转箱1箱口进行挂钩，这样周转箱1翻转倾倒时，就有了底部支撑，加强夹爪52的抓力，避免倾倒动作导致箱体脱离。同时竖向钩件56采用可拆卸的固定连接，可以对应周转箱1规格更换钩件尺寸，适应不同周转箱1。
[0025]所述纵臂部522的水平方向端面设有连接螺孔525，所述夹爪机构5还包括水平撑件57，该水平撑件57设置于纵臂部522与周转箱1之间，所述水平撑件57上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔525固定。
[0026]周转箱1尺寸变化时，会导致夹爪52合拢状态，无法充分接触到周转箱1，就会造成无法夹紧，因此通过设置的水平撑件57，在不拆卸夹爪52的情况下，通过换装不同尺寸的水平撑件57，使夹爪52始终能接触到不同规格的周转箱1。
[0027]所述底座51上沿水平方向设有若干个朝向周转箱1的第三接近开关58，该第三接近开关58检测夹爪52靠近周转箱1。
[0028]所述机器人系统还包括外置激光测距传感器6，该外置激光测距传感器6设置于倾倒口61处，对倾倒完的周转箱1空腔进行激光检测。
[0029]所述纵臂部522的末端设有弧形引导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹爪机构，所述机械臂驱动夹爪机构夹取周转箱，其特征在于：所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述驱动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。2.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物周转箱的倾倒机器人系统，其特征在于：所述纵臂部的竖直方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括竖向钩件，该竖向钩件上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔固定。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：白周翔，金辉钒，叶礼，钱胜鹏，陈传周，潘成志，马骅，陈志伟，
申请(专利权)人：温州市环境发展有限公司，
类型：新型
国别省市：