一种MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法技术

本发明专利技术提供一种MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，将MEMS陀螺仪安装于转台；转台匀加速连续旋转，检测转台的速率大小以及对应的陀螺仪输出量；对陀螺仪输出量与转台的速率大小进行全局拟合以及分段回归拟合，由全局拟合和分段回归拟合的最大偏差评估陀螺仪标度非线性误差。本发明专利技术将MEMS陀螺放置于匀加速旋转的速率转台上，以恒定的采样频率对MEMS陀螺仪的输出进行测量并将其数据传输给接收处理系统，使得误差测试评估时间大大缩短。使得误差测试评估时间大大缩短。使得误差测试评估时间大大缩短。

【技术实现步骤摘要】
一种MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法


[0001]本专利技术涉及陀螺仪
，尤其涉及一种MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法。

技术介绍

[0002]陀螺仪是一种惯性器件，可以自主检测角速率或者角速度。随着MEMS技术的发展，MEMS陀螺也得到了广泛的研究与应用，因为其体积小、重量轻、成本低等各方面的优点，有着广阔的发展和应用前景。由于目前MEMS陀螺精度相对较低，所以对其标度非线性误差的评估对提高精度起着非常重要的作用。
[0003]标度因数是陀螺仪的一个重要指标，它是陀螺输出量与输入角速率的比值，它是用某一特定直线的斜率表示，该直线是根据整个输入角速率范围内测得的输入、输出数据，用最小二乘法拟合得到。标度非线性误差是反映陀螺性能的另一项主要指标，指在输入角速度范围内，陀螺输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。
[0004]传统的标度非线性误差测试方法都是将陀螺仪安装在速率转台上，然后设置转台以多个不同的恒定角速率转动，待转台稳定后，采集多个陀螺仪的输出值取均值代表该转台恒定速率输入时陀螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，其特征在于，包括：将MEMS陀螺仪安装于转台；转台匀加速连续旋转，检测转台的速率大小以及对应的陀螺仪输出量；对陀螺仪输出量与转台的速率大小进行全局拟合以及分段回归拟合，由全局拟合和分段回归拟合的最大偏差评估陀螺仪标度非线性误差。2.根据权利要求1所述的MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，其特征在于，还包括根据MEMS陀螺仪量程，设置转台转速范围，使得陀螺仪量程全覆盖；根据所需检测时间，设置匀加速度大小。3.根据权利要求1或2所述的MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，其特征在于，进行全局拟合包括：采用全部数据最小二乘法计算拟合计算斜率K和拟合零位F0：计算全局拟合函数：其中Ω
i
为检测的第i个转台速率。4.根据权利要求3所述的MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，其特征在于，最小二乘法计算拟合计算斜率K和拟合零位F0，包括：，包括：其中F
i
为转台速率为Ω
i
时陀螺仪的输出值；K为标度因数；F0为拟合零位；n为拟合点数。5.根据权利要求3所述的MEMS陀螺仪标度非线性误差快速评估方法，其特征在于，分段回归拟合包括：按照转台速率将全部数据分为p段，对p段数据分别采用最小二乘法计算第m段的斜率K
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱正辉，龙春伟，李永俊，
申请(专利权)人：北京天兵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：