燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人技术

本发明专利技术公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。火效率。火效率。

【技术实现步骤摘要】
燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人


[0001]本专利技术涉及一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域。

技术介绍

[0002]火灾现场情况十分复杂，现场有毒气、缺氧、高温等危险因素，传统的灭火方法为人工进入火场灭火，消防员作业风险巨大。基于该问题，本领域专家近年来开发出多种无人灭火设备，具体是让带有图像识别能力和喷洒能力的机器人进入火场，利用图像识别技术和温度传感器分析火焰位置，机器人对火焰位置喷水实现智能灭火。现有技术中识别火焰位置的手段为，先利用图像识别技术识别火焰图像，根据火焰图像的位置对现场测温，追踪温度高的位置，对温度高的位置喷水。实际上，焰尖的温度最高，而灭火的本质是要让燃烧物温度降低或缺氧，现有技术中机器人喷洒时瞄准的其实是焰尖，没有直接瞄准燃烧物，灭火效率较低。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，有助于灭火过程中直接瞄准燃烧物，有利于提高灭火效率。
[0004]本专利技术解决其技术问题所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种燃烧物识别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取在火场中同角度拍摄的录像；截取所述录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧所述第二图像，将所述第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物。2.根据权利要求1所述的燃烧物识别方法，其特征在于，所述对比相邻的两帧所述第二图像，将所述第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物的步骤包括：识别所述第二图像中的着火区域，构建关于所述着火区域的平面坐标系；检出相邻两帧所述第二图像中所述着火区域的所述火焰外轮廓，记录所述火焰外轮廓上每一像素在所述平面坐标系中的坐标；对比相邻两帧所述第二图像中所述着火区域的所述火焰外轮廓的像素坐标，将所述火焰外轮廓中像素坐标变化小于所述预设阈值的部分识别为燃烧物。3.根据权利要求2所述的燃烧物识别方法，其特征在于，所述检出相邻两帧所述第二图像中所述着火区域的所述火焰外轮廓的步骤包括：对相邻两帧所述第二图像去噪；对相邻两帧所述第二图像进行灰度化处理；检出相邻两帧所述第二图像中所述着火区域的火焰轮廓；保留所述火焰轮廓中处于最外的轮廓得到所述火焰外轮廓。4.根据权利要求2所述的燃烧物识别方法，其特征在于，所述构建关于所述着火区域的平面坐标系时以所述着火区域的中心点为坐标原点；所述对比相邻两帧所述第二图像中所述着火区域的所述火焰外轮廓的像素坐标，将所述火焰外轮廓中像素坐标变化小于所述预设阈值的部分识别为燃烧物的步骤包括：以过所述坐标原点的水平线为分割线，将每一帧所述第二图像中所述着火区域的所述火焰外轮廓都分割成第一外轮廓和第二外轮廓；对比相邻两帧所述第二图像的第一外轮廓，对比相邻两帧所述第二图像的第二外轮廓；将所述第一外轮廓和所述第二外轮廓两者中像素坐标变化小于所述预设阈值的一者识别为包含燃烧物的轮廓；找出所述包含燃烧物的轮廓中横坐标与所述坐标原点一致的点，识别为燃烧物。5.根据权利要求4所述的燃烧物识别方法，其特征在于，所述将所述第一外轮廓和所述第二外轮廓两者中像素坐标变化小于所述预设阈值的一者识别为包含燃烧物的轮廓的步骤包括：在所述第一外轮廓和所述第二外轮廓的像素坐标变化都大于所述阈值时...

【专利技术属性】
技术研发人员：范朝龙，李一娴，林培文，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：