无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统技术方案

本申请实施例提供无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统，涉及无人机摄影测量领域。其中，设定值指的是会对无人机飞行造成威胁的距离大小。速度场方法是指无人机在的位置会形成一个速度矢量，该速度矢量的方向为远离障碍物的方向，该速度矢量的大小由无人机与障碍物之间的距离确定，按照这个速度矢量驱动无人机运动，使得无人机运动过程中避开障碍物，保证了无人机的飞行安全。第二规划路径指通过无人机上的测距传感器，获取无人机与障碍物之间的距离，根据距离，确定无人机规划的路径，规划的路径使得无人机避开障碍物。通过获取无人机与障碍物之间的距离，并依次判定需要执行的规划路径，以此使得无人机避开障碍物。物。物。

【技术实现步骤摘要】
无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统


[0001]本申请涉及无人机摄影测量
，具体而言，涉及无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统。

技术介绍

[0002]相关技术中无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统在无人机摄影测量时路径规划上容易与障碍物发生撞击。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出无人机摄影测量路径规划方法及低空飞行无人机系统，旨在减少无人机测量时与障碍物碰撞风险。
[0004]第一方面，根据本申请实施例的无人机摄影测量路径规划方法包括以下步骤：获取无人机与障碍物之间的距离；当所述距离大于设定值时，采用局部路径规划方法确定所述无人机的第一规划路径；所述局部路径规划方法指在速度空间中采样多组速度，并模拟所述无人机在这多组速度下一定时间内的轨迹，生成多条触须式的轨迹，在这些触须中选择最优的触须来驱动所述无人机的运动；当所述距离小于或等于所述设定值时，结合速度场方法与所述局部路径规划方法确定所述无人机的第二规划路径，所述速度场方法在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.无人机摄影测量路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机与障碍物之间的距离；当所述距离大于设定值时，采用局部路径规划方法确定所述无人机的第一规划路径；所述局部路径规划方法指在速度空间中采样多组速度，并模拟所述无人机在这多组速度下一定时间内的轨迹，生成多条触须式的轨迹，在这些触须中选择最优的触须来驱动所述无人机的运动；当所述距离小于或等于所述设定值时，结合速度场方法与所述局部路径规划方法确定所述无人机的第二规划路径，所述速度场方法在障碍物周围生成远离障碍物的速度场，以使得所述无人机避开障碍物飞行，进而使所述无人机在规划的路径上进行摄像和测量。2.根据权利要求1所述的无人机摄影测量路径规划方法，其特征在于，所述设定值指的是会对所述无人机飞行造成威胁的所述距离大小。3.根据权利要求1所述的无人机摄影测量路径规划方法，其特征在于，所述速度场方法是指所述无人机所在的位置会形成一个速度矢量，该速度矢量的方向为远离障碍物的方向，该速度矢量的大小由所述无人机与障碍物之间的所述距离确定，按照这个速度矢量驱动所述无人机运动，使得所述无人机运动过程中避开障碍物，保证了所述无人机的飞行安全。4.根据权利要求1所述的无人机摄影测量路径规划方法，其特征在于，所述第二规划路径指通过所述无人机上的测距传感器，获取所述无人机与障碍物之间的所述距离，根据所述距离，确定所述无人机规划的路径，规划的路径使得所述无人机避开障碍物。5.低空飞行无人机系统，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取无人机与障碍物之间的距离；第一规划路径模块，所述第一规划路径模块用于当所述距离大于设定值时，采用局部路径规划方法确定所述无人机的第一规划路径；所述局部路径规划方法指在速度空间中采样多组速度，并模拟所述无人机在这多组速度下一定时间内的轨迹，生成多条触须式的轨迹，在这些触须中选择最优的触须来驱动所述无人机的运动；第二规划路径模块，所述第二规划路径模块用于当所述距离小于或等于所述设定值时，结合速度场方法与所述局部路径规划方法确定所述无人机的第二规划路径，所述速度场方法在障碍物周围生成远离障碍物的速度场，以使得所述无人机避开障碍物飞行，进而使所述无人机在规划的路径上进行摄像和测量。6.根据权利要求5所述的低空飞行无人机系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉，赵潇，陆林枫，赵飞，马庭伟，乔磊，王天佑，苗纪东，张欣，吕鑫玉，
申请(专利权)人：山东亿华天产业发展集团有限公司，
类型：发明
国别省市：