一种轮子及应用其的清洁设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种轮子及应用其的清洁设备，所述轮子包括：轮毂(3)，具有轮轴(12)，所述轮轴(12)形成为轮子的旋转中心轴；轮圈，具有一定宽度，且与所述轮毂(3)装配；多个轮子凸起(11)，从所述轮圈径向向外凸出形成为与地面的接触部，并且沿所述轮圈周向和/或宽度方向均间隔设置；所述轮子凸起(11)沿轮圈宽度方向可形变。同时还提供一种应用该轮子的清洁设备，可以在转弯或转圈过程中，不会因轮子的形变而产生异响、抖动等异常状况，提升机器人的稳定性与使用体验感。稳定性与使用体验感。稳定性与使用体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种轮子及应用其的清洁设备


[0001]本技术涉及清洁设备领域，尤其涉及一种轮子和应用该轮子的清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人用来对地面进行清洁作业，清洁机器人的底部一般设置有驱动清洁机器人自主移动的驱动轮。驱动轮动力一般来源于电机，驱动轮安装有轮胎，用于与地面接触，轮胎在相应的地面上进行滚动，并受到地面施加的滚动摩擦力。在清洁机器人利用布置在机器人两侧的轮组进行差速转弯时，轮胎不仅受到地面的滚动摩擦力，同时还受到地面对轮胎沿轮胎轴向/宽度方向的摩擦力。该摩擦力会引起机器人运行过程的异响或者不平稳等不利影响。
[0003]针对现有清洁机器人等自主移动机器人转弯(或转圈)时，受轴向摩擦力的不利影响。市场上已有麦克纳姆轮应用于机器人全方位位移的实例。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。麦克纳姆轮相比于现在清洁机器人普遍采用的轮胎结构而言，结构较为复杂，制造成本较高，目前难以适用于清洁机器人。

技术实现思路

[0004](一)技术目的
[0005]本技术的目的在于提供一种轮子及清洁设备，针对清洁机器人转弯等动作过程中，轮胎受轴向摩擦力而导致机器产生异响、抖动等影响性能。提供一种在轮子受到轴向力的情况下，轮胎通过形变抵消轴向力的可形变轮胎结构。
[0006](二)技术方案
[0007]为解决上述问题，本技术提供一种轮子，包括：轮毂，具有轮轴，所述轮轴形成为轮子的旋转中心轴；轮圈，具有一定宽度，且与所述轮毂装配；多个轮子凸起，从所述轮圈径向向外凸出形成为与地面的接触部，并且沿所述轮圈周向和/或宽度方向均间隔设置；所述轮子凸起沿轮圈宽度方向可形变。
[0008]优选地，所述轮子凸起和轮圈之间具有腰部，所述腰部一端连接至轮圈，另一端连接至所述轮子凸起，且所述腰部的宽度在所述轮圈宽度方向窄于所述轮子凸起的最大宽度。
[0009]优选地，所述腰部的两端分别与所述轮圈和所述轮子凸起平滑过渡连接。
[0010]优选地，所述轮子凸起为圆弧形构型。
[0011]优选地，所述圆弧形构型的圆心位于所述轮子内部。
[0012]优选地，所述轮子凸起在所述轮圈上形成有至少两圈，且在同一圈上的轮子凸起等间距周向设置，在相邻圈上的轮子凸起交错设置。
[0013]优选地，所述相邻圈被周向槽间隔开，且所述同一圈上的轮子凸起之间形成凸起间槽。
[0014]优选地，所述轮子凸起与所述轮圈一体成型。
[0015]根据本技术的另一实施方式，还提供一种清洁设备，包括清洁组件、驱动轮组件及至少两个如前所述的轮子，所述驱动轮组件可等速或差速驱动所述轮子以使所述清洁设备完成直行或转弯。
[0016]优选地，所述轮子具有四个，以对称分布的形式设置于所述清洁设备底部。
[0017](三)有益效果
[0018]本技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本技术提供的轮子，可以在轮圈宽度方向形变，而在轮子径向方向不改变高度，从而使得采用上述轮子的清洁机器人，在转弯(或转圈)过程中，不会因轮胎的形变而产生异响、抖动等异常状况，提升机器人的稳定性与使用体验感。
附图说明
[0019]图1为本公开实施例提供的清洁设备底部视图；
[0020]图2为本公开实施例提供的清洁设备轮组结构爆炸图；
[0021]图3为本公开实施例提供的清洁设备轮子第一立体图；
[0022]图4为本公开实施例提供的轮子纵向截面图；
[0023]图5为本公开实施例提供的轮子第二立体图；
[0024]图6为本公开实施例提供的轮子侧视图；
[0025]附图标记：轮子1，清洁组件2，轮毂3，驱动电机4，轮子凸起11，轮轴12，周向槽13，凸起间槽14，第一侧边111，第二侧边112，腰部113，轮子凸起旋转中心A。
具体实施方式
[0026]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0027]在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0028]应当理解，尽管在本技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本技术实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
[0029]还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0030]下面结合附图详细说明本技术的可选实施例。
[0031]如图1
‑
2所示，清洁设备包括设于底部的清洁组件2、驱动轮组件及轮子1。清洁组
件可以为扫地件和/或拖地件，或者扫拖复合件。在扫地件附近设置有吸尘口，其与清洁设备内部的风道、风机组件和尘盒连通，以在扫地状态时将地面的垃圾吸入尘盒中。拖地件可以直接或间接连通至清洁设备上设置的水箱组件，以在拖地过程中为拖地件进行补水。当然也可以是扫地和拖地同时进行，吸尘和补水同步进行，以达到扫拖同时进行的目的。驱动轮组件依据驱动轮的数量而定，在图1中，驱动轮有四个，对称分布在清洁设备左右两侧，此时可以设置两组驱动轮组件以分别驱动左侧两个驱动轮和右侧两个驱动轮，在此过程中，左侧两个驱动轮同步运行，右侧两个驱动轮同步运行；也可以设置四组驱动轮组件，以分别驱动四个驱动轮，此时四个驱动轮可以同步或异步运行，从而能够更方便简洁地完成控制系统输出的运行指令使得清洁设备按照指令进行移动。当然，也可以在清洁设备底部设置两个驱动轮，分别由两个驱动组件进行驱动，这是最常见的方式。以上驱动轮组件，如图2所示，包括驱动电机4、传动臂、支撑结构、以及传动输出轴，将驱动电机4的转动输出给驱动轮的轮轴，从而带动驱动轮转动。通常情况下，左侧和右侧的驱动轮可以实现差速转动，从而能够实现清洁设备的转弯、转圈等动作，在此不作赘述。
[0032]如图3
‑
6所示，轮子1包括轮毂3、轮圈，以及设于轮毂中心的轮轴12，驱动电机4带动轮轴12旋转进一步带动轮子转动。轮子1还包括轮子凸起11，其设于轮圈外周。以图3为例，在轮圈外周设置有两圈轮子凸起11，每一圈的轮子凸起11等间距间隔设置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮子，包括：轮毂(3)，具有轮轴(12)，所述轮轴(12)形成为轮子的旋转中心轴；轮圈，具有一定宽度，且与所述轮毂(3)装配；多个轮子凸起(11)，从所述轮圈径向向外凸出形成为与地面的接触部，并且沿所述轮圈周向和/或宽度方向均间隔设置；其特征在于：所述轮子凸起(11)沿轮圈宽度方向可形变。2.根据权利要求1所述的轮子，其特征在于：所述轮子凸起(11)与所述轮圈之间具有腰部(113)，所述腰部(113)一端连接至轮圈，另一端连接至所述轮子凸起(11)，且所述腰部(113)的宽度在所述轮圈宽度方向窄于所述轮子凸起(11)的最大宽度。3.根据权利要求2所述的轮子，其特征在于：所述腰部(113)的两端分别与所述轮圈和所述轮子凸起(11)平滑过渡连接。4.根据权利要求1所述的轮子，其特征在于：所述轮子凸起(11)为圆弧形构型。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦运根，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：