本发明专利技术涉及井盖装配技术领域，具体涉及一种区域内井盖自动施工装配方法，自动施工装配方法包括如下：行走小车行走在导航路线上，行走小车根据定位标识进行停止定位，在定位过程中通过识别芯片配合定位芯片进行定位相应的位置，当识别芯片与定位芯片定位配合后，通过图案识别相机识别定位图案，并定位十字形状图案的中心位置，装配装置通过抓取组件将放置组件上所放置的井盖进行抓取，并将所抓取的井盖放入到安装环体上进行装配，行走小车在完成一次装配后将持续跟随导航路线进行行走，直到下个定位标识进行定位装配；本发明专利技术以上施工方法可实现自动装配，装配方便，节省人力。节省人力。节省人力。
【技术实现步骤摘要】
一种区域内井盖自动施工装配方法
[0001]本专利技术涉及井盖装配
，特别是涉及一种区域内井盖自动施工装配方法。
技术介绍
[0002]目前，在城市建设中，公用设施的各种管线如电业、通讯、供排水、供气和消防等均设置在地下，为了安装、检修和清理的需要，每隔一段距离就会设立一个井口。现实生活中，在井口上一般安装有井盖。井盖，用于遮盖下水道井口，防止人或者物体坠落。按材质可分为金属井盖、高强度纤维水泥混凝土井盖、树脂井盖等。一般采用圆形，可用于绿化带、人行道、机动车道、码头、小巷等。
[0003]在一些区域内的井盖，现有施工装配中，一般都是先将井盖的环体浇筑安装在井口，在完成下水道内部施工后再装配上井盖，现有的井盖装配都是通过人工一个个进行装配，在一些区域小，井盖少的地方还可以，在一些区域大，井盖多，而且距离远时工作量则很大，故可针对现有的区域内井盖装配做进一步改进。
技术实现思路
[0004]为解决上述问题，本专利技术提供一种通过行走小车根据导航路线行走，到定位标识位置时，通过抓取组件将井盖本体抓取装配到安装环体内，实现了区域内井盖的自动装配，适合于住宅小区、工业园区等区域使用，不需要人工装配，自动化程度高的区域内井盖自动施工装配方法。
[0005]本专利技术所采用的技术方案是：一种区域内井盖自动施工装配方法，包括自动施工系统，所述自动施工系统包括在局域内设置了多个的井口、每个的所述井口均设有安装环体、位于安装环体一侧的定位标识、将定位标识串连的导航路线、行走于导航路线的行走小车、及跟随行走小车行走于导航路线的装配装置；所述装配装置包括用于摆放井盖的放置组件、放置于放置组件的井盖本体、及用于在放置组件上抓取井盖本体并装配到安装环体的抓取组件；所述定位标识设有定位芯片，所述行走小车设有与定位芯片配合定位的识别芯片，所述行走小车通过识别芯片识别定位芯片的位置用于位置定位，所述定位芯片为高精度的GNSS芯片；所述定位标识设有定位图案，所述行走小车设有图案识别相机，所述定位图案呈十字形状呈现，所述图案识别相机用于检测定位图案的居中位置；
[0006]所述自动施工装配方法包括如下：
[0007]步骤S1，行走小车行走在导航路线上；
[0008]步骤S2，行走小车根据定位标识进行停止定位；
[0009]步骤S3，在定位过程中通过识别芯片配合定位芯片进行定位相应的位置；
[0010]步骤S4，当识别芯片与定位芯片定位配合后，通过图案识别相机识别定位图案，并定位十字形状图案的中心位置；
[0011]步骤S5，装配装置通过抓取组件将放置组件上所放置的井盖进行抓取，并将所抓取的井盖放入到安装环体上进行装配；
[0012]步骤S6，行走小车在完成一次装配后将持续跟随导航路线进行行走，直到下个定位标识进行定位装配。
[0013]对上述方案的进一步改进为，所述安装环体的外侧设有至少一个的定位卡槽，所述井盖本体对应定位卡槽设有定位卡扣，所述定位卡扣可卡入到定位卡槽内。
[0014]对上述方案的进一步改进为，所述步骤S5中，井盖本体装配到安装环体时，通过定位卡槽与定位卡扣对应装配。
[0015]对上述方案的进一步改进为，所述导航路线连接有导航系统，所述导航系统连接行走小车和移动终端，移动终端安装有操作系统，所述操作系统可控制行走小车在导航路线上行走。
[0016]对上述方案的进一步改进为，所述步骤S2中，行走小车通过操作系统的操作控制，跟随导航系统在导航路线上行走。
[0017]对上述方案的进一步改进为，所述行走小车包括车体、连接于车体的牵引部，所述装配装置安装于牵引部，所述牵引部位于装配装置的一侧设有检测组件，所述检测组件包括检测机械手、安装于检测机械手的检测相机、及连接于检测机械手的校正杆；所述检测相机内安装有装配图案；
[0018]对上述方案的进一步改进为，所述步骤S5中，当完成装配后，通过检测组件用于对装配后的井盖本体的位置拍照，将所拍照的图案与装配图案进行对比、以评估井盖本体是否完全装入到安装环体内，如检测相同则进入下道工序，如检测不同，则通过检测机械手驱动校正杆将井盖本体进行校正。
[0019]对上述方案的进一步改进为，所述放置组件并列设有两组，所述抓取组件位于两组放置组件之间，所述放置组件设有放置架，所述放置架设有多个的导向杆，所述导向杆围设有放置槽，所述井盖本体叠放于放置槽内，所述放置架设有限位槽，所述限位槽设有定位轴，所述定位轴用于井盖本体的定位卡扣进行定位；
[0020]对上述方案的进一步改进为，所述放置组件并列设有两组，所述抓取组件位于两组放置组件之间，所述放置组件为放置面板，所述放置面板上开设有放置槽，所述井盖本体上表面设有沉槽、下表面设有凸台，所述凸台与沉槽可配合，所述井盖本体通过沉槽于凸台配合叠放在放置槽，所述凹槽设有定位边，所述凸台对应定位边设有定位面。
[0021]对上述方案的进一步改进为，所述井盖本体开设有开盖槽，所述开盖槽贯通于所述井盖本体，所述开盖槽的槽面开设有防滑槽；所述抓取组件包括七轴机器人，连接于七轴机器人的取料爪，所述取料爪设有取料针，所述取料针设有取料定位台，所述开盖槽包括进入槽、及连接于进入槽的定位槽，所述取料针可插入到进入槽、使得取料定位台与定位槽配合将井盖本体取料和装配。
[0022]对上述方案的进一步改进为，所述步骤S5中，抓取井盖本体过程中，通过七轴机器人驱动取料爪的取料针带动取料定位台通过进入槽，后朝前或朝后移动，将取料定位台与定位槽配合，后再通过七轴机器人朝上抬起将井盖本体抓取。
[0023]本专利技术的有益效果是：
[0024]相比现有的井盖装配，本专利技术采用了自动运输井盖和自动装配，在指定的区域内设置井盖位置，并安装上安装环体，通过在安装环体的一侧设置定位标识，通过行走小车根据导航路线行走，到定位标识位置时，通过抓取组件将井盖本体抓取装配到安装环体内，实
现了区域内井盖的自动装配，适合于住宅小区、工业园区等区域使用，不需要人工装配，自动化程度高。具体是，设置了在局域内设置了多个的井口、每个的所述井口均设有安装环体、位于安装环体一侧的定位标识、将定位标识串连的导航路线、行走于导航路线的行走小车、及跟随行走小车行走于导航路线的装配装置；所述装配装置包括用于摆放井盖的放置组件、放置于放置组件的井盖本体、及用于在放置组件上抓取井盖本体并装配到安装环体的抓取组件。可实现在区域内进行装配井盖，装配精度高，稳定性好。
[0025]其中，定位标识设有定位芯片，所述行走小车设有与定位芯片配合定位的识别芯片，所述行走小车通过识别芯片识别定位芯片的位置用于位置定位，所述定位芯片为高精度的GNSS芯片，所述定位标识设有定位图案，所述行走小车设有图案识别相机，所述定位图案呈十字形状呈现，所述图案识别相机用于检测定位图案的居中位置；通过定位芯片配合识别芯片来用于行走小车的位置进行定位，采用了高精度的高精度的GNSS芯片，可实现厘米级定位。还设置图案识别相机配合本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种区域内井盖自动施工装配方法，其特征在于：包括自动施工系统，所述自动施工系统包括在局域内设置了多个的井口、每个的所述井口均设有安装环体、位于安装环体一侧的定位标识、将定位标识串连的导航路线、行走于导航路线的行走小车、及跟随行走小车行走于导航路线的装配装置；所述装配装置包括用于摆放井盖的放置组件、放置于放置组件的井盖本体、及用于在放置组件上抓取井盖本体并装配到安装环体的抓取组件；所述定位标识设有定位芯片，所述行走小车设有与定位芯片配合定位的识别芯片，所述行走小车通过识别芯片识别定位芯片的位置用于位置定位，所述定位芯片为高精度的GNSS芯片；所述定位标识设有定位图案，所述行走小车设有图案识别相机，所述定位图案呈十字形状呈现，所述图案识别相机用于检测定位图案的居中位置；所述自动施工装配方法包括如下：步骤S1，行走小车行走在导航路线上；步骤S2，行走小车根据定位标识进行停止定位；步骤S3，在定位过程中通过识别芯片配合定位芯片进行定位相应的位置；步骤S4，当识别芯片与定位芯片定位配合后，通过图案识别相机识别定位图案，并定位十字形状图案的中心位置；步骤S5，装配装置通过抓取组件将放置组件上所放置的井盖进行抓取，并将所抓取的井盖放入到安装环体上进行装配；步骤S6，行走小车在完成一次装配后将持续跟随导航路线进行行走，直到下个定位标识进行定位装配。2.根据权利要求1所述的区域内井盖自动施工装配方法，其特征在于：所述安装环体的外侧设有至少一个的定位卡槽，所述井盖本体对应定位卡槽设有定位卡扣，所述定位卡扣可卡入到定位卡槽内。3.根据权利要求2所述的区域内井盖自动施工装配方法，其特征在于：所述步骤S5中，井盖本体装配到安装环体时，通过定位卡槽与定位卡扣对应装配。4.根据权利要求1所述的区域内井盖自动施工装配方法，其特征在于：所述导航路线连接有导航系统，所述导航系统连接行走小车和移动终端，移动终端安装有操作系统，所述操作系统可控制行走小车在导航路线上行走。5.根据权利要求4所述的区域内井盖自动施工装配方法，其特征在于：所述步骤S2中，行走小车通过操作系统的操作控制，跟随导航系统在导航路线上行走。6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，
申请(专利权)人：东莞市冀桥建材有限公司，
类型：发明
国别省市：
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