机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质。该机器人控制方法包括：获取预设场景的场景轨迹线；对场景轨迹线进行融合得到待处理轨迹线；根据预设膨胀半径对待处理轨迹线进行膨胀处理得到膨胀轨迹线；对膨胀轨迹线进行平滑处理得到目标轨迹线；根据目标轨迹线对机器人进行跟踪控制。本申请的机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质在机器人导航过程中，先对不同的场景设置不同的场景轨迹线，并对场景轨迹线进行膨胀处理及融合平滑处理，最后进行跟踪控制，由于运用了全局环境信息，可以保证在复杂场景下机器人的避障效率及精准度，能够达到精准高效的导航效果，实现良好的避障功能。实现良好的避障功能。实现良好的避障功能。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质


[0001]本申请涉及移动机器人
，特别涉及一种机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质。

技术介绍

[0002]当前，随着消费需求的个性化以及新技术的突破成熟，带来了智能家居，智慧物流等行业的不断发展，同时移动机器人的市场也日趋扩大。移动机器人主要需要解决定位、规划、导航、控制等问题。其中，避障技术作为导航控制环节的关键技术，对机器人的实际应用效果有重要影响。避障技术的好坏已经成为评价机器人性能的最重要指标之一。
[0003]目前移动机器人在全覆盖模式下的导航大多采用应激式控制方式。即直接利用传感器信息进行控制，这种方式简单有效。但是这种应激式控制方式在一些特殊场景下的控制效果会比较差，且存在避障失效的可能。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请的目的在于提供一种机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质。
[0005]本申请提供一种机器人控制方法。所述机器人控制方法包括：获取预设场景的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取预设场景的场景轨迹线；对所述场景轨迹线进行融合得到待处理轨迹线；根据预设膨胀半径对所述待处理轨迹线进行膨胀处理得到膨胀轨迹线；对所述膨胀轨迹线进行平滑处理得到目标轨迹线；根据所述目标轨迹线对所述机器人进行跟踪控制。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取预设场景的场景轨迹线，包括：获取用户在禁区和/或虚拟墙体的输入信息；根据所述输入信息确定第一轨迹线以得到所述场景轨迹线，所述第一轨迹线包括至少一条直线段。3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取预设场景的场景轨迹线，还包括：获取传感器检测的第一障碍物数据；对所述第一障碍物数据进行轮廓提取确定第二轨迹线以得到所述场景轨迹线，所述第二轨迹线包括至少一条直线段。4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，获取预设场景的场景轨迹线，还包括：获取传感器检测的第二障碍物数据；对所述第二障碍物数据进行轮廓提取确定第三轨迹线以得到所述场景轨迹线，所述第三轨迹线包括不规则轨迹线。5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，对所述场景轨迹线进行融合得到待处理轨迹线，包括：在所述场景轨迹线满足相交条件的情况下，确定所述场景轨迹线的相交点；在所述场景轨迹线的相交点进行轨迹切换以得到所述待处理轨迹。6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述相交条件包括：一条所述直线段和另一条所述直线段相交；一条所述直线段的端点到另一条所述直线段的距离小于所述预设膨胀半径；和/或所述不规则轨迹线上的点到所述直线段的距离小于所述预设膨胀半径。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱骞，程冉，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：