清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质制造方法及图纸

本申请提供了一种清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质，所述清洁控制方法包括：在获取包括可见光图像数据和红外偏振图像数据的清扫区域图像后，对所述清扫区域图像进行识别，以确定所述清扫区域中污物所在区域及其类别，再根据所述识别的结果，针对不同类别的污物，确定对应的清洁策略，并控制清洁设备根据对应的清洁策略对清扫区域执行清洁任务。因此，所述清洁控制方法可控制清洁设备的清洁更具针对性，清洁效率高且清洁效果佳。清洁效率高且清洁效果佳。清洁效率高且清洁效果佳。

【技术实现步骤摘要】
清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质


[0001]本申请涉及智能清洁
，尤其涉及一种清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质。

技术介绍

[0002]近几年，随着人工智能、图像识别技术以及智能机器人技术的快速发展，服务机器人行业发展迅猛。其中清洁机器人是一种专为大型商场、机场大厅、展会大厅和办公室等公共场所开发的服务机器人，它能够协助清洁人员或者独立完成大量且重复的清洁工作，从而减少人力成本。
[0003]在目前的应用中，清洁机器人面对复杂环境仍有不够智能化的问题。例如，对于不同的污渍、污垢等都采取同一种清洁策略和洗涤剂，清洁缺乏针对性、清洁效率低、清洁效果差。

技术实现思路

[0004]为解决存在的技术问题，本申请提供了一种清洁有针对性、清洁效率高且清洁效果佳的清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质。
[0005]一种清洁设备的清洁控制方法，包括：
[0006]获取清扫区域图像数据，所述清扫区域图像数据包括针对同一清扫区域的可见光图像数据和红外偏振图像数据；
[0007]通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的类别；
[0008]根据所述清扫区域中所述污物的类别，确定所述污物对应的清洁策略；
[0009]控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的污物。
[0010]一种清洁设备的清洁控制装置，包括：
[0011]图像获取模块，用于获取清扫区域图像数据，所述清扫区域图像数据包括针对同一清扫区域的可见光图像数据和红外偏振图像数据；
[0012]识别模块，用于通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的类别；
[0013]决策模块，用于根据所述清扫区域中所述污物的类别，确定所述污物对应的清洁策略；
[0014]清洁控制模块，用于控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的污物。
[0015]一种清洁设备，包括存储器和处理器；
[0016]所述处理器在运行所述存储器中存储的计算机程序指令时，执行所述的清洁控制方法的步骤。
[0017]一种清洁系统，包括图像采集装置、所述清洁控制装置、设备驱动装置；
[0018]所述图像采集装置，用于采集清扫区域的可见光图像和红外偏振图像，并发送给
所述清洁控制装置；
[0019]所述设备驱动装置，用于根据所述清洁控制装置确定的清洁策略，驱动所述清洁设备清洁所述清扫区域。
[0020]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程指令；
[0021]所述计算机程序指令被处理器执行时，实现所述的清洁控制方法的步骤。
[0022]由上可见，在本申请提供了一种清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质中，所述清洁控制方法包括：在获取包括可见光图像数据和红外偏振图像数据的清扫区域图像后，对所述清扫区域图像进行识别，以确定所述清扫区域中污物所在区域及其类别，再根据所述识别的结果，针对不同类别的污物，确定对应的清洁策略，并控制清洁设备根据对应的清洁策略对清扫区域执行清洁任务。因此，所述清洁控制方法可控制清洁设备的清洁更具针对性，清洁效率高且清洁效果佳。
附图说明
[0023]附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参阅符号表示相同的部件。在附图中：
[0024]图1为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；
[0025]图2为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；
[0026]图3为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；
[0027]图4为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁清扫区域步骤的流程示意图；
[0028]图5为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中路径规划环节的流程示意图；
[0029]图6为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中清洁环节的流程示意图；
[0030]图7为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制装置；
[0031]图8为依据本申请一些实施例提供的清洁设备；
[0032]图9为依据本申请一些实施例提供的清洁系统；
[0033]图10为依据本申请一些实施例提供的清洁系统的工作流程示意图。
具体实施方式
[0034]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。
[0035]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请的实现方式。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0036]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”的表述，其描述了可能实施例的子集，但是应当理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0037]本申请提供了一种清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质。图1为依据本
申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；图2为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；图3为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法的流程示意图；图4为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁清扫区域步骤的流程示意图；图5为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中路径规划环节的流程示意图；图6为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制方法中清洁环节的流程示意图；图7为依据本申请一些实施例提供的清洁设备的清洁控制装置；图8为依据本申请一些实施例提供的清洁设备；图9为依据本申请一些实施例提供的清洁系统；图10为依据本申请一些实施例提供的清洁系统的工作流程示意图。下面结合图1至10对本申请提供的清洁设备、系统及其清洁控制方法、装置和介质进行相对具体的描述。
[0038]请参阅图1，在一些实施例中，本申请提供的清洁设备的清洁控制方法包括S2、S4、S6及S8。
[0039]S2：获取清扫区域图像数据，所述清扫区域图像数据包括针对同一清扫区域的可见光图像数据和红外偏振图像数据。
[0040]S2可以由图7所示的清洁设备的清洁控制装置中的图像获取模块101实现，或者由图8所示的清洁设备中的存储器202存储对应的图像获取程序，再由图8所示的清洁设备中的处理器201在执行所述存储器202存储的图像获取程序时实现。
[0041]在一些实施例中，可见光图像数据可以为RGB可见光图像数据，如具体为RGBD图像数据，也可以是单双目可见光图像数据。本申请中以RGBD图像数据为例进行分析，所述RGBD图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的清洁控制方法，其特征在于，包括：获取清扫区域图像数据，所述清扫区域图像数据包括针对同一清扫区域的可见光图像数据和红外偏振图像数据；通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的类别；根据所述清扫区域中所述污物的类别，确定所述污物对应的清洁策略；控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的污物。2.根据权利要求1所述清洁控制方法，其特征在于，所述通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的类别，包括：通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的形态类别，所述形态类别包括固态和液态；当所述污物的形态类别为液态时，继续对所述清扫区域图像数据进行识别，确定对应液态污物的成分类别。3.根据权利要求1所述清洁控制方法，其特征在于，所述通过对所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物的类别，包括：根据当前所处的识别模式，对当前获取的所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物所在区域及污物的类别；其中：在远景识别模式时，通过对当前获取的所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中污物所在区域和污物的形态类别，所述形态类别包括固态和液态；在近景识别模式时，通过对当前获取的所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述清扫区域中液态污物的成分类别。4.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫区域中所述污物的类别，确定所述污物对应的清洁策略，包括：当所述污物的形态类别为固态时，确定对应的清洁策略为固态清洁策略，以控制所述清洁设备根据所述固态清洁策略清洁对应的固态污物；当所述污物的形态类别为液态时，确定对应的清洁策略为液态清洁策略，并根据液态污物的成分类别确定所述液态清洁策略中的清洁剂类别，以控制所述清洁设备根据对应的所述液态清洁策略清洁所述液态污物。5.根据权利要求4所述的清洁控制方法，其特征在于，在所述控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的污物之后，所述方法还包括：通过对当前获取的所述清扫区域图像数据进行识别，确定所述污物在清洁之后是否有对应的液态残留污物；若有，则继续控制所述清洁设备根据所述液态清洁策略清洁所述液态残留污物。6.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，当所述清扫区域中出现多个污物时，所述控制清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的污物包括：根据各污物的类别，确定所述清扫区域中各污物对应的优先级别；根据各污物对应的优先级别和所述清洁设备的初始路径规划，确定所述清洁设备的当前路径规划；控制所述清洁设备根据所述当前路径规划移动至所述污物所在区域；控制所述清洁设备根据对应的清洁策略清洁所述清扫区域中的所述污物。
7.根据权利要求6所述的清洁控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述清洁设备根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王水根，李俊，王宏臣，
申请(专利权)人：烟台艾睿光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：