一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于激光雷达技术领域，该方法包括：获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路，基于电流信号确定回波信号的脉冲宽度，基于回波信号的脉冲宽度和出射信号的脉冲宽度，确定接收器能再次处理回波信号所需的时长，若时长大于或者等于激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，可降低激光雷达的激光发射功率，以使接收器能输出下一个回波信号的电流信号。这样，基于接收器的工作特性调节激光发射功率，使接收器对回波信号的处理频率与激光雷达探测两个位置所需的最短时间匹配，从本质上解决近距离探测盲区问题。近距离探测盲区问题。近距离探测盲区问题。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着激光雷达技术的日益成熟，激光雷达的应用领域也越来越多，如应用于自动驾驶领域、三维测绘领域等，但近距离探测盲区依然是一个技术难点。
[0003]相关技术中，为了避免近距离探测盲区，在激光雷达探测系统中设置两个接收端，一个接收端接收的回波信号与激光雷达的出射信号共用光路，用于进行远距离探测，另一个接收端接收的回波信号与激光雷达的出射信号不共用光路，用于进行近距离探测，以借助于空间上的分离来减弱近距离探测盲区。但当探测物足够近或者比较近但反光能力比较强时，另一个接收端接收的回波信号就会比较强，同样会出现接收端饱和而无法及时处理下一个回波信号的情况，从而出现近距离探测盲区。
[0004]由此可见，相关技术中存在着无法解决近距离探测盲区的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种激光雷达的控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长；若所述时长大于或者等于所述激光雷达触发相邻回波信号的时间间隔，则确定存在探测盲区，降低所述激光雷达的激光发射功率，以使所述接收器能输出下一个回波信号的电流信号。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度，包括：将所述电流信号转换为电压信号；对所述电压信号进行整形处理；对整形处理后所述电压信号的进行采样处理，得到高电平持续时间；将所述高电平持续时间，确定为所述回波信号的脉冲宽度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述回波信号的脉冲宽度和所述出射信号的脉冲宽度，确定所述接收器能再次处理回波信号所需的时长，包括：确定所述回波信号的脉冲宽度与预设脉冲宽度之间的时间差，所述预设脉冲宽度根据所述出射信号的脉冲宽度确定；将所述时间差确定为所述接收器能再次处理回波信号所需的时长。4.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，还包括：若所述时长小于预设时长，则提高所述激光雷达的激光发射功率，所述预设时长小于所述时间间隔。5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在降低所述激光雷达的激光发射功率之后，还包括：若未确定出所述接收器接收的任一回波信号的脉冲宽度，则提高所述激光雷达的激光发射功率。6.一种激光雷达的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取接收器在接收到激光雷达的回波信号后输出的电流信号，所述回波信号与所述激光雷达的出射信号不共用光路；第一确定模块，用于基于所述电流信号，确定所述回波信号的脉冲宽度；第二确定模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧，朱奇峰，邢圆圆，方勇军，邓志吉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：