一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术提出了一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，属于医疗器械领域。解决了现有按摩末端执行器效果不理想的问题。它包括支撑底板，支撑底板上方设置有直线导轨，直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，按摩球连接杆的一端与按摩球相连，另一端与一号弹簧的一端相连，一号弹簧的另一端与弹簧连接板相连，滑块弹簧固定板上设置有弹簧固定板，弹簧固定板与二号弹簧一端相连，二号弹簧的另一端弹簧连接板相连，支撑底板上设置有电机，电机的输出轴与弹簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。簧固定板相连。它主要用于医疗按摩。

【技术实现步骤摘要】
一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，特别是涉及一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器。

技术介绍

[0002]目前，对于用于医疗按摩上的机器人末端执行器来说，相关的产品较少，多数产品依旧是需要手动按摩，少数按摩器在设计上是一套设备，按摩装置是不可拆卸的，并且内部设计大多是以电机直接驱动的，这种结构不具有缓冲功能，并且在大出力时对电机的负担大，设备维修成本高；而现有的串联弹性驱动，多数为电机减速机输出直接相连，效果不理想。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，以解决现有按摩末端执行器效果不理想的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，它包括支撑底板，所述支撑底板上方设置有直线导轨，所述直线导轨上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块、二号滑块和三号滑块，所述一号滑块、二号滑块和三号滑块上方分别设置有按摩球连接杆、弹簧连接板和滑块弹簧固定板，所述按摩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，其特征在于：它包括支撑底板(2)，所述支撑底板(2)上方设置有直线导轨(5)，所述直线导轨(5)上从前端至后端依次滑动连接有一号滑块(6)、二号滑块(7)和三号滑块(8)，所述一号滑块(6)、二号滑块(7)和三号滑块(8)上方分别设置有按摩球连接杆(11)、弹簧连接板(13)和滑块弹簧固定板(16)，所述按摩球连接杆(11)的一端与按摩球(9)相连，另一端与一号弹簧(12)的一端相连，所述一号弹簧(12)的另一端与弹簧连接板(13)相连，所述滑块弹簧固定板(16)上设置有弹簧固定板(15)，所述弹簧固定板(15)与二号弹簧(14)一端相连，所述二号弹簧(14)的另一端弹簧连接板(13)相连，所述支撑底板(2)上设置有电机(18)，所述电机(18)的输出轴与弹簧固定板(15)相连。2.根据权利要求1所述的一种基于串联弹性驱动的医疗机器人末端执行器，其特征在于：所述一号弹簧(12)的弹性系数小于二号弹簧(14)。3.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长乐，姚崇，张雷锋，张学贺，刘刚峰，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：