一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差和横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将候选方向盘转角、车辆上一时刻的车辆前轮转角、航向角偏差以及横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于车辆运动学模型输出与候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制车辆下一时刻的转向。通过本发明专利技术的技术方案，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机数据处理技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，路径跟踪是自动驾驶系统中的关键执行层控制技术，通过控制车辆的转向控制系统实现沿规划道路的精确行驶，影响着智能车辆的安全性与舒适性。
[0003]因此，如何使得自动驾驶车辆的转向控制系统提供更准确的转向指令，从而有效控制自动驾驶车辆，保障车辆的安全行驶是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，能够提高自动驾驶车辆转向控制的准确性，保障车辆安全行驶。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]获取车辆的至少两个候选方向盘转角；
[0007]获取所述车辆上一时刻的车辆前轮转角、车辆上一时刻的航向角偏差和车辆上一时刻的横向位置偏差；
[0008]针对每一候选方向盘转角，将所述候选方向盘转角、所述车辆上一时刻的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的至少两个候选方向盘转角；获取车辆上一时刻的车辆前轮转角、车辆上一时刻的航向角偏差和车辆上一时刻的横向位置偏差；针对每一候选方向盘转角，将所述候选方向盘转角、所述车辆上一时刻的车辆前轮转角、所述车辆上一时刻的航向角偏差以及所述车辆上一时刻的横向位置偏差输入车辆运动学模型；基于所述车辆运动学模型输出与所述候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差；根据所述候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差，确定当前时刻的实际方向盘转角，生成方向盘转向角度命令，控制所述车辆下一时刻的转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆运动学模型输出与该候选方向盘转角关联的车辆当前时刻的候选车辆前轮转角、候选航向角偏差和候选横向位置偏差之前，还包括：获取车辆转向控制系统的时间常数、车辆轴距与车辆前轮转角的转向传动比、实际采样时间以及车辆的参考路径；根据所述车辆的参考路径选择距离车辆后轮最近的参考点；并获得所述参考点处的参考车速以及所述参考点处的参考前轮转角；根据所述车辆转向控制系统的时间常数、车辆轴距、车辆前轮转角的转向传动比、实际采样时间、参考车速和参考前轮转角，构建车辆运动学模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆转向控制系统的时间常数、车辆轴距、车辆前轮转角的转向传动比、实际采样时间、参考车速以及参考前轮转角，构建车辆运动学模型，包括：通过如下第一公式确定车辆运动系数A
d
：其中，I表示单位矩阵，v
p
表示参考车速，T表示实际采样时间，δ
p
表示参考前轮转角，L表示车辆轴距，τ表示车辆转向控制系统的时间常数；通过如下第二公式确定方向盘转角系数B
d
：其中，i
steer
表示车辆前轮转角的转向传动比；通过如下第三公式确定车辆运动常量W
d
：
根据所述车辆运动系数A
d
、所述方向盘转角系数B
d
和所述车辆运动常量W
d
，构建车辆运动学模型：其中，δ
k+1
表示车辆当前时刻的候选车辆前轮转角，e
head_k+1
表示车辆当...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海洋，尚秉旭，王洪峰，陈志新，刘洋，张勇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：