本申请提供一种车门控制方法、装置、设备及存储介质。该车门控制方法应用于鸥翼式车门。首先响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，其中，第一运动间隙用于表征至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，然后根据第一运动间隙控制第一电动撑杆将第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，而第二运动间隙用于表征至少两节车门中第二节车门外侧的间隙，最后根据第二运动间隙控制第一电动撑杆和第二电动撑杆的开启状态，直到将鸥翼式车门打开，第二电动撑杆用于控制第二节车门绕着副转轴向车门关闭方向运动。智能调节鸥翼式车门的开启方式，在较小车侧空间亦能实现车门开启，便于乘客上下车，避免车身被划伤风险，提高了用户使用体验。使用体验。使用体验。
【技术实现步骤摘要】
车门控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及一种车门控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能汽车时代的到来，汽车已不再仅是一种家庭代步工具，用户对汽车已有了多元化的个性需求。其中的鸥翼式车门就是一种备受用户青睐的配置。
[0003]通常，鸥翼式车门和车顶之间采用主转轴连接，同时还会配置有电动撑杆。当需要开启车门时，首先会判断车门开启方向的间隙是否满足设定要求，在满足的情况下启动电动撑杆将车门撑开。而随着车门的撑开，车门外的间隙势必会减少，在车门未完全打开之前，若间隙不足或者用于控制电动撑杆的电机的电流达到堵转阈值时，控制电动撑杆的电机则停机，开门操作则停止，通过仪表或声频等方式产生警报以提醒用户当前车门无法开启。
[0004]可见，目前对于鸥翼式车门的控制智能化程度较低，在遇到车侧间隙不足时，存在车门无法开启导致乘客无法下车以及造成车身可能被划伤的风险，用户体验感较差。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车门控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决鸥翼式车门在车侧间隙不足时无法完全打开的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种车门控制方法，应用于鸥翼式车门，所述鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与所述至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当所述鸥翼式车门处于关闭状态时，所述至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，所述至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态；所述方法，包括：
[0007]响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，所述第一运动间隙用于表征所述至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，所述第一节车门的一端与车顶连接；
[0008]根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，所述第二运动间隙用于表征所述至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；
[0009]根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，所述第二电动撑杆用于控制所述第二节车门绕着所述副转轴向车门关闭方向运动。
[0010]在一种可能的设计中，所述根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，包括：
[0011]判断所述第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，所述第一预设间隙用于表征打开所述第一节车门所需间隙的最小值；
[0012]若是，开启所述第一电动撑杆，使得所述第一电动撑杆从所述非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将所述第一节车门向上撑开。
[0013]在一种可能的设计中，所述根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，包括：
[0014]持续性判断所述第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，所述第二预设间隙用于表征打开所述第二节车门所需间隙的最小值；
[0015]若是，控制所述第二电动撑杆为关闭状态并控制所述第一电动撑杆为开启状态，利用所述第一电动撑杆向上撑开所述第一节车门；
[0016]若否，控制所述第一电动撑杆为关闭状态并控制所述第二电动撑杆为开启状态，控制所述第二电动撑杆从所述顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动所述第二节车门向所述车门关闭方向运动；
[0017]重复上述步骤，直到将所述鸥翼式车门打开至预设打开位置。
[0018]在一种可能的设计中，在所述响应于门锁开启信号获取第一运动间隙之前，还包括：
[0019]接收车门开启指令；
[0020]根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作；
[0021]若是，打开所述鸥翼式车门的门锁，并生成所述门锁开启信号。
[0022]在一种可能的设计中，所述根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作，包括：
[0023]响应于所述车门开启指令判断所述门锁状态是否存在异常；
[0024]若否，进行所述门锁开启动作；
[0025]若是，生成门锁报警信号，所述门锁报警信号用于提示所述鸥翼式车门的门锁存在异常。
[0026]在一种可能的设计中，所述接收车门开启指令，包括：
[0027]接收用户下发的声控开门指令或者触控开门指令。
[0028]在一种可能的设计中，在所述接收车门开启指令后，还包括：
[0029]通过后视镜获取车辆后侧的环境信息，并判断所述环境信息是否符合预设开门条件。
[0030]在一种可能的设计中，所述获取第一运动间隙和所述获取第二运动间隙，包括：
[0031]利用设置在所述鸥翼式车门外侧的雷达传感器获取所述第一运动间隙和所述第二运动间隙。
[0032]在一种可能的设计中，所述雷达传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达中的任一种。
[0033]第二方面，本申请提供一种车门控制装置，应用于鸥翼式车门，所述鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与所述至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当所述鸥翼式车门处于关闭状态时，所述至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，所述至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态；所述装置，包括：
[0034]获取模块，用于响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，所述第一运动间隙用于表征所述至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，所述第一节车门的一端与车顶连接；
[0035]第一控制模块，用于根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节
车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，所述第二运动间隙用于表征所述至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；
[0036]第二控制模块，用于根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，所述第二电动撑杆用于控制所述第二节车门绕着所述副转轴向车门关闭方向运动。
[0037]在一种可能的设计中，所述第一控制模块，具体用于：
[0038]判断所述第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，所述第一预设间隙用于表征打开所述第一节车门所需间隙的最小值；
[0039]若是，开启所述第一电动撑杆，使得所述第一电动撑杆从所述非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将所述第一节车门向上撑开。
[0040]在一种可能的设计中，所述第二控制模块，具体用于：
[0041]持续性判断所述第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，所述第二预设间隙用于表征打开所述第二节车门所需间隙的最小值；
[0042]若是，控制所述第二电动撑杆为关闭状态并控制所述第一电动撑杆为开启状态，利用所述第一电动撑杆向上撑开所述第一节车门；
[0043]若否，控制所述第一电动撑杆为关闭状态并控制所述第二电动撑杆为开启状态，控制所述第二电动撑杆从所述顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动所述第二节车门向所述车门关闭方向运动；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车门控制方法，其特征在于，应用于鸥翼式车门，所述鸥翼式车门包括副转轴连接的至少两节车门以及与所述至少两节车门固定连接的至少两个电动撑杆；当所述鸥翼式车门处于关闭状态时，所述至少两个电动撑杆中的第一电动撑杆处于非顶出状态，所述至少两个电动撑杆中的第二电动撑杆处于顶出状态；所述方法，包括：响应于门锁开启信号获取第一运动间隙，所述第一运动间隙用于表征所述至少两节车门中第一节车门外侧的间隙，所述第一节车门的一端与车顶连接；根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，并实时获取第二运动间隙，所述第二运动间隙用于表征所述至少两节车门中第二节车门外侧的间隙；根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，所述第二电动撑杆用于控制所述第二节车门绕着所述副转轴向车门关闭方向运动。2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动间隙控制所述第一电动撑杆将所述第一节车门向上撑开，包括：判断所述第一运动间隙是否大于或者等于第一预设间隙，所述第一预设间隙用于表征打开所述第一节车门所需间隙的最小值；若是，开启所述第一电动撑杆，使得所述第一电动撑杆从所述非顶出状态向对应的顶出状态过渡以将所述第一节车门向上撑开。3.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述第二运动间隙控制所述第一电动撑杆和所述第二电动撑杆的开启状态，直到将所述鸥翼式车门打开，包括：持续性判断所述第二运动间隙是否大于或者等于第二预设间隙，所述第二预设间隙用于表征打开所述第二节车门所需间隙的最小值；若是，控制所述第二电动撑杆为关闭状态并控制所述第一电动撑杆为开启状态，利用所述第一电动撑杆向上撑开所述第一节车门；若否，控制所述第一电动撑杆为关闭状态并控制所述第二电动撑杆为开启状态，控制所述第二电动撑杆从所述顶出状态向对应的非顶出状态过渡以带动所述第二节车门向所述车门关闭方向运动；重复上述步骤，直到将所述鸥翼式车门打开至预设打开位置。4.根据权利要求1
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3任一项所述的车门控制方法，其特征在于，在所述响应于门锁开启信号获取第一运动间隙之前，还包括：接收车门开启指令；根据所述车门开启指令以及门锁状态判断是否进行所述鸥翼式车门的门锁开启动作；若是，打开所述鸥翼式车门的门锁，并生成所述门锁开启信号。5.根据权利要求4所述的车门控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：石思军，涂少平，柳青，孙志懿，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：
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