一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质，适用于工业控制领域。第一FPGA和第一单端转差分芯片连接，第二FPGA和第二单端转差分芯片连接，第一单端转差分芯片与第二单端转差分芯片通过差分线连接，第一控制器与第一FPGA连接，第二控制器与第二FPGA连接。通过伺服驱动器的FPGA产生的脉冲信号通过差分线交互传递替代当前的伺服驱动器OA+/

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质


[0001]本专利技术涉及工业控制领域，特别是涉及一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质。

技术介绍

[0002]龙门式双驱动控制技术广泛用在龙门加工中心上，该技术通过两台伺服驱动器实现，简称龙门同步。两台伺服驱动器通过相应的连线，实现电机位置数据互相传输，从而实现两台驱动器的协调运行。两台伺服驱动器系统组成龙门式双驱动控制系统，其在一个坐标的驱动指令中同时控制驱动两轴运行，两轴的位置需保持同步，还需要各轴的位置信息共享，计算两轴的位置偏差，以此控制两轴的位置同步，两台伺服驱动器之间进行相应连线使得各自的位置信息传递给对方。
[0003]图1为现有龙门式双驱动控制系统的结构图，目前常用的连线方式如图1所示，其CMD_PLS+/
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、CMD_DIR+/
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是伺服驱动器的脉冲指令输入端子，CMD_PLS+/
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、CMD_DIR+/
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通常连接运动控制器，用来接收运动控制器发送的位置指令脉冲信号。DI1
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DI9为数字IO输入端子，DO1
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DO8为数字IO输出端子，这些主要作为外围控制和输出信号。OA+/
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、OB+/
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为脉冲输出端子，OA+/
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、OB+/
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通常用于连接运动控制器，向运动控制器反馈电机位置。A+/
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、B+/
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为伺服驱动器的另一组脉冲输入端子，这组输入端子主要用于龙门同步、全闭环等功能，与CMD_PLS+/
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、CMD_DIR+/
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不同。另一台驱动器的OA+/
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、OB+/
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连接本台的驱动器的A+/
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、B+/
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。对OA+/
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、OB+/
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脉冲计数得到CNT1，则可计算出电机的实际运行位置。对A+/
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、B+/
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脉冲计数得到CNT2，则可知道电机需要运行多少位置步长。把CNT1和CNT2的差值用在电机的位置控制中则可帮助实现两轴的位置同步。鉴于目前的连线较多，在现场布线实施时，由于布设人员不是专业技术人员，有可能在布线过程中出现错误，导致龙门同步功能无法实现。
[0004]因此，寻求一种布线较少的龙门式双驱动控制装置是本领域技术人员亟需要解决的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质，减少硬线连接方式，实现两个伺服驱动器的位置同步。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种龙门式双驱动控制的装置，包括：第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器包括第一控制器、第一FPGA和第一单端转差分芯片，第二伺服驱动器包括第二控制器、第二FPGA和第二单端转差分芯片；
[0007]第一FPGA和第一单端转差分芯片连接，用于将第一脉冲信号发送至第一单端转差分芯片；第二FPGA和第二单端转差分芯片连接，用于将第二脉冲信号发送至第二单端转差分芯片；
[0008]第一单端转差分芯片与第二单端转差分芯片通过差分线连接，用于接收第一脉冲信号并发送至第二单端转差分芯片以便发送至第二FPGA，接收第二脉冲信号并发送至第一
FPGA；
[0009]第一控制器与第一FPGA连接，第二控制器与第二FPGA连接，第一控制器、第二控制器分别用于接收第二脉冲信号和第一脉冲信号并根据两者的关系确定信号偏差。
[0010]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种龙门式双驱动控制的方法，应用于上述龙门式双驱动控制的装置，方法包括：
[0011]获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；
[0012]控制第一脉冲信号和第二脉冲信号通过差分线分别发送至第二伺服驱动器和第一伺服驱动器；
[0013]根据信号偏差对第一伺服驱动器和第二伺服驱动器进行位置控制以实现位置同步，其中信号偏差由第一脉冲信号与第二脉冲信号两者的关系确定得到。
[0014]优选地，获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，包括：
[0015]获取第一伺服驱动器与第二伺服驱动器对应的功能码；
[0016]根据功能码确定第一伺服驱动器与第二伺服驱动器的主从关系；
[0017]获取作为主伺服驱动器的伺服驱动器对应的回原脉冲信号，其中伺服驱动器包括第一伺服驱动器与第二伺服驱动器；
[0018]控制回原脉冲信号通过差分线发送至作为从伺服驱动器的伺服驱动器以便从伺服驱动器根据回原脉冲信号进行回原位置控制以完成回原调整。
[0019]优选地，在获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器之后，在获取第一脉冲信号和第二脉冲信号之前，还包括：
[0020]根据时间间隔获取第一伺服驱动器与第二伺服驱动器的数据校验状态和连接状态；
[0021]当数据校验状态和连接状态出现异常时，则控制对应的伺服驱动器报错。
[0022]优选地，在控制对应的伺服驱动器报错之后，还包括：
[0023]对报错的伺服驱动器进行故障保护并停止运行。
[0024]优选地，在完成回原调整之后，还包括：
[0025]将回原脉冲信号的记录清零。
[0026]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种龙门式双驱动控制的装置，应用于上述的龙门式双驱动控制的方法，装置包括：
[0027]获取模块，用于获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；
[0028]第一控制模块，用于控制第一脉冲信号和第二脉冲信号通过差分线分别发送至第二伺服驱动器和第一伺服驱动器；
[0029]第二控制模块，用于根据信号偏差对第一伺服驱动器和第二伺服驱动器进行位置控制以实现位置同步，其中信号偏差由第一脉冲信号与第二脉冲信号两者的关系确定得到。
[0030]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种龙门式双驱动控制的装置，包括：
[0031]存储器，用于存储计算机程序；
[0032]处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的龙门式双驱动控制的方法的步骤。
[0033]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的龙门式双驱动控制的方法的步骤。
[0034]本专利技术提供的一种龙门式双驱动控制的装置，包括第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器包括第一控制器、第一FPGA和第一单端转差分芯片，第二伺服驱动器包括第二控制器、第二FPGA和第二单端转差分芯片，第一FPGA和第一单端转差分芯片连接，第二FPGA和第二单端转差分芯片连接，第一单端转差分芯片与第二单端转差分芯片通过差分线连接，第一控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种龙门式双驱动控制的装置，其特征在于，包括：第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器包括第一控制器、第一FPGA和第一单端转差分芯片，所述第二伺服驱动器包括第二控制器、第二FPGA和第二单端转差分芯片；所述第一FPGA和所述第一单端转差分芯片连接，用于将第一脉冲信号发送至所述第一单端转差分芯片；所述第二FPGA和所述第二单端转差分芯片连接，用于将第二脉冲信号发送至所述第二单端转差分芯片；所述第一单端转差分芯片与所述第二单端转差分芯片通过差分线连接，用于接收所述第一脉冲信号并发送至所述第二单端转差分芯片以便发送至所述第二FPGA，接收所述第二脉冲信号并发送至所述第一FPGA；所述第一控制器与所述第一FPGA连接，所述第二控制器与所述第二FPGA连接，所述第一控制器、所述第二控制器分别用于接收所述第二脉冲信号和所述第一脉冲信号并根据两者的关系确定信号偏差。2.一种龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的龙门式双驱动控制的装置，所述方法包括：获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；控制所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号通过差分线分别发送至所述第二伺服驱动器和所述第一伺服驱动器；根据信号偏差对所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器进行位置控制以实现位置同步，其中所述信号偏差由所述第一脉冲信号与所述第二脉冲信号两者的关系确定得到。3.根据权利要求2所述的龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，获取回原调整后的所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器，包括：获取所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器对应的功能码；根据所述功能码确定所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器的主从关系；获取作为主伺服驱动器的伺服驱动器对应的回原脉冲信号，其中所述伺服驱动器包括所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器；控制所述回原脉冲信号通过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张源源，何云壮，黄卫，
申请(专利权)人：浙江禾川科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：