一种车辆与行人的人机交互控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆与行人的人机交互控制方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤一、车辆行驶过程中对环境进行实时感知，车辆在经过路口或可能有行人穿行的道路上，提前减速并判断前方有无行人；步骤二、根据环境感知的结果，确定车辆的行驶状态；如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行；如果前方道路有行人正在穿行马路，车辆刹车至停止；如果有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止；如果行人在路口无穿行马路意图，车辆减速通行；步骤三、根据车辆的行驶状态，将对应的行驶状态通过人机交互信息的形式向行人呈现。本发明专利技术解决了车辆与过马路行人的信息交互问题；不仅对自动驾驶汽车适用，对传统驾驶员驾驶汽车也同样适用。对传统驾驶员驾驶汽车也同样适用。对传统驾驶员驾驶汽车也同样适用。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆与行人的人机交互控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车辆与行人的人机交互控制方法及装置。

技术介绍

[0002]当前汽车(包括自动驾驶车辆)技术越来越成熟，其中自动驾驶车辆目前已能实现点到点自动驾驶。通过环境感知传感器感知道路环境、结合高精度地图、通过自动驾驶控制器及相关算法，实现自动驾驶功能。
[0003]但在道路行驶中，与过马路的行人缺少信息交互。车辆在道路行驶中，在交通路口、人行横道等情况下，与路上行人会产生交互信息。如何及时将车辆当前行驶状态及行驶意图，转递给行人，以便于行人能够及时了解车辆行驶意图，是道路车辆、尤其是自动驾驶车辆需要解决的一个技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种车辆与行人的人机交互控制方法及装置。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]本专利技术提供一种车辆与行人的人机交互控制方法，该方法包括以下步骤：
[0007]步骤一、车辆行驶过程中对环境进行实时感知，车辆在经过路口或可能有行人穿行的道路上，提前减速并判断前方有无行人；如果前方道路有行人，分三种情况进行识别：行人正在穿行马路、行人在路口等待穿行马路、行人在路口无穿行马路意图；
[0008]步骤二、根据环境感知的结果，确定车辆的行驶状态；如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行；如果前方道路有行人正在穿行马路，车辆刹车至停止；如果有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止；如果行人在路口无穿行马路意图，车辆减速通行；
[0009]步骤三、根据车辆的行驶状态，将对应的行驶状态通过人机交互信息的形式向行人呈现。
[0010]进一步地，本专利技术的步骤三中人机交互信息呈现的方法包括：
[0011]如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度；
[0012]如果前方道路有行人，但无穿行马路意图，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度，向行人传递此时车辆正常通行，不会停车进行礼让行人操作；
[0013]如果前方道路有行人正在穿行马路，或有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止，车辆前脸显示停车信息，并通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆正在礼让行人通行。
[0014]进一步地，本专利技术的该方法中识别行人的方法包括：
[0015]通过车辆自身雷达和摄像头对行人信息进行识别；
[0016]通过路口安装的摄像头对行人进行识别，通过网络将路口行人信息传输给车辆；
[0017]车辆对行人信息进行融合，得到行人的识别结果。
[0018]进一步地，本专利技术的该方法中人机交互信息的呈现方式包括：
[0019]通过多通道方式实现车辆与行人的交互，包括视觉交互和听觉交互；
[0020]视觉交互：在车辆前端安装显示设备，通过文字、图形及符号方式，向行人传达信息；
[0021]听觉交互：在车辆前端安装扬声器，语音向行人输出交互信息。
[0022]本专利技术提供一种车辆与行人的人机交互控制装置，该装置包括：
[0023]环境感知模块，用于在车辆行驶过程中对环境进行实时感知，包括路口信息、交通信号信息、路上行人信息；
[0024]车辆行驶决策模块，用于根据环境感知的结果，确定车辆的行驶状态；如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行；如果前方道路有行人正在穿行马路，车辆刹车至停止；如果有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止；如果行人在路口无穿行马路意图，车辆减速通行；
[0025]人机交互信息呈现控制模块，用于根据车辆行驶决策模块信号，及时控制向行人传达的交互信息；
[0026]人机交互信息呈现模块，用于根据人机交互信息呈现控制模块的信号输入，将对应的行驶状态通过人机交互信息的形式向行人呈现。
[0027]进一步地，本专利技术的人机交互信息呈现控制模块信息呈现的方法包括：
[0028]如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度；
[0029]如果前方道路有行人，但无穿行马路意图，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度，向行人传递此时车辆正常通行，不会停车进行礼让行人操作；
[0030]如果前方道路有行人正在穿行马路，或有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止，车辆前脸显示停车信息，并通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆正在礼让行人通行。
[0031]本专利技术产生的有益效果是：本专利技术的车辆与行人的人机交互控制方法及装置，解决了在行人过马路的情况下(尤其是没有红绿灯的斑马线的场景)，车辆如何将行驶意图传递给行人，指导行人过马路的技术问题。本专利技术解决了车辆与过马路行人的信息交互问题；不仅对自动驾驶汽车适用，对传统驾驶员驾驶汽车，也同样适用。
附图说明
[0032]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0033]图1是本专利技术实施例的方法流程图；
[0034]图2是本专利技术实施例的装置模块图；
[0035]图3是本专利技术实施例的交互逻辑图；
[0036]图4是本专利技术实施例的行人感知模块图；
[0037]图5是本专利技术实施例的车辆与行人交互方式图；
[0038]图6是本专利技术实施例的车辆与行人视觉交互。
具体实施方式
[0039]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0040]如图1所示，本专利技术实施例的车辆与行人的人机交互控制方法，该方法包括以下步骤：
[0041]步骤一、车辆行驶过程中对环境进行实时感知，车辆在经过路口或可能有行人穿行的道路上，提前减速并判断前方有无行人；如果前方道路有行人，分三种情况进行识别：行人正在穿行马路、行人在路口等待穿行马路、行人在路口无穿行马路意图；
[0042]步骤二、根据环境感知的结果，确定车辆的行驶状态；如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行；如果前方道路有行人正在穿行马路，车辆刹车至停止；如果有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止；如果行人在路口无穿行马路意图，车辆减速通行；
[0043]步骤三、根据车辆的行驶状态，将对应的行驶状态通过人机交互信息的形式向行人呈现。人机交互信息呈现的方法包括：
[0044]如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度；
[0045]如果前方道路有行人，但无穿行马路意图，车辆保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆与行人的人机交互控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、车辆行驶过程中对环境进行实时感知，车辆在经过路口或可能有行人穿行的道路上，提前减速并判断前方有无行人；如果前方道路有行人，分三种情况进行识别：行人正在穿行马路、行人在路口等待穿行马路、行人在路口无穿行马路意图；步骤二、根据环境感知的结果，确定车辆的行驶状态；如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行；如果前方道路有行人正在穿行马路，车辆刹车至停止；如果有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止；如果行人在路口无穿行马路意图，车辆减速通行；步骤三、根据车辆的行驶状态，将对应的行驶状态通过人机交互信息的形式向行人呈现。2.根据权利要求1所述的车辆与行人的人机交互控制方法，其特征在于，所述步骤三中人机交互信息呈现的方法包括：如果前方道路无行人，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度；如果前方道路有行人，但无穿行马路意图，车辆保持当前速度通行，通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆行驶状态，同时在车辆前脸显示汽车当前速度，向行人传递此时车辆正常通行，不会停车进行礼让行人操作；如果前方道路有行人正在穿行马路，或有行人在路口等待穿行马路，车辆刹车至停止，车辆前脸显示停车信息，并通过声音、灯光、图形或符号的形式展示车辆正在礼让行人通行。3.根据权利要求1所述的车辆与行人的人机交互控制方法，其特征在于，该方法中识别行人的方法包括：通过车辆自身雷达和摄像头对行人信息进行识别；通过路口安装的摄像头对行人进行识别，通过网络将路口行人信息传输给车辆；车辆对行人信息进行融合，得到行人的识别结果。4.根据权利要求1所述的车辆与行人的人机交...

【专利技术属性】
技术研发人员：何班本，文翊，程梁柱，夏钰璋，马义超，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：