一种运动轨迹确定方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运动轨迹确定方法、装置及系统。该方法包括：获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决现有技术在方向估计上容易出现显著的累计漂移误差，导致干扰位置判断，带来负面影响的问题，取得了提高定位的准确性和稳定性的有益效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种运动轨迹确定方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及定位技术，尤其涉及一种运动轨迹确定方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]近年来，随着城市化进程的加快，商业综合体建筑、大型住宅公寓、大规模工业厂房园区等室内结构复杂的大体量建筑的数量日益增加。尽管庞大的建筑面积和精细的室内功能分区为更多市民提供了生产生活的场地需求，但同样也给消防安全领域带来诸多潜在隐患。消防员作为消防救援工作的主力，需要在救援过程中采取团队作业，通力合作，以达到高效救援的目的。然而，消防员在室内救援工作中，受到能见度、无线通讯信号连接限制和GPS信号通讯受阻的问题，无法得知自己以及队友当前的位置信息，无法记录下自己已经走过的路线以及周围环境，只能通过对讲机对讲的方式抽象描述周围的建筑结构和所处位置，在紧急情况下，缺乏有效的定位手段将威胁消防员的生命安全，同时也给指挥员下达命令和后续支援工作带来极大阻力。
[0003]现有技术中通过基于惯性传感器的航姿估计算法能够利用穿戴者在运动时的惯性数据估计位置信息，然而这类算法在步伐检测和步伐长度等过程的计算上不够准确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象脚部的惯性信息和步伐测距信息；根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息；根据所述惯性信息确定步伐方向信息，并根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息；根据所述运动方向信息和所述步长信息确定所述目标对象的运动位置，以根据所述运动位置确定运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性信息和步伐测距信息确定步长信息，包括：根据所述惯性信息确定第一候选步伐时间点集合；根据所述步伐测距信息确定第二候选步伐时间点集合；根据所述第一候选步伐时间点集合和所述第二候选步伐时间点集合确定目标步伐时间点集合；根据所述目标步伐时间点集合中各目标步伐时间点对应的步伐的所述惯性信息，确定步长信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性信息确定步伐方向信息，包括：根据所述惯性信息确定各步伐的步伐类型，并根据所述步伐类型确定各步伐对应的所述步伐方向信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述步伐方向信息确定所述目标对象的运动方向信息，包括：将双脚对应的步伐方向信息进行滤波融合处理，得到所述运动方向信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，得到所述步伐方向信息之后，还包括：根据所述步伐类型确定是否存在连续转向步伐集合；若存在，则获取所述连续转向步伐集合对应的集合方向信息，并根据所述集合方向信息更新所述连续转向步伐集合中步伐的步伐类型。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标对象脚部的环境测距信息；按照所述运动轨迹根据所述惯性信息确定目标角度信息；根据环境测距信息和所述目标角度信息确定地图建图结果。7.根据权利要求6所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李汶锦，吴仁杰，马舒克，柴晓卿，
申请(专利权)人：诺丁汉大学卓越灯塔计划宁波创新研究院，
类型：发明
国别省市：