一种并联式机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第一电机、第一连接连杆、第二电机、第二电机连杆和支撑连杆，其中，连接臂单元包括长臂杆、水平杆和竖直杆，竖直杆的一端固接水平杆的中央，长臂杆的一端固接水平杆的一端，长臂杆的另一端铰接平台连杆，平台模块连接平台连杆；第一电机和第二电机相对设置在基座上，第一电机连杆的一端铰接第一电机，另一端铰接水平杆，第二电机连杆的一端铰接第二电机，另一端铰接支撑连杆，支撑连杆的另一端铰接竖直杆的悬空端。与现有技术相比，本发明专利技术具有运动刚度强、稳定性好，动作精确等优点。动作精确等优点。动作精确等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种并联式机器人


[0001]本专利技术涉及机械臂领域，尤其是涉及一种并联式机器人。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有的机械臂结构一般是串联式的结构，即采用多个连杆依次铰接，但是这种结构存在以下问题：1、结构运动时的刚度较差，容易失稳；2、各运动链之间的误差会持续累积，导致控制精度不高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种并联式机器人。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]一种并联式机器人，包括平台模块、基座和支链模块，所述平台模块的两端分别通过一个支链模块连接基座，其中：
[0006]所述支链模块包括平台连杆、连接臂单元、第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联式机器人，其特征在于，包括平台模块(1)、基座(2)和支链模块(3)，所述平台模块(1)的两端分别通过一个支链模块(3)连接基座(2)，其中：所述支链模块(3)包括平台连杆(31)、连接臂单元(32)、第一电机(33)、第一连接连杆(34)、第二电机(35)、第二电机连杆(36)和支撑连杆(37)，其中，所述连接臂单元(32)包括长臂杆(321)、水平杆(322)和竖直杆(323)，所述竖直杆(323)的一端固接水平杆(322)的中央，所述长臂杆(321)的一端固接水平杆(322)的一端，长臂杆(321)的另一端铰接平台连杆(31)，所述平台模块(1)连接平台连杆(31)；所述第一电机(33)和第二电机(35)相对设置在基座(2)上，第一电机(33)的输出轴和第二电机(35)的输出轴共线设置，所述第一电机连杆(34)的一端铰接第一电机(33)的输出轴，另一端铰接水平杆(322)的另一端，所述第二电机连杆(36)的一端铰接第二电机(35)的输出轴，另一端铰接支撑连杆(37)，该支撑连杆(37)的另一端铰接竖直杆(323)的悬空端，所述第二电机连杆(36)始终平行于竖直杆(323)，所述第一电机连杆(34)始终平行于支撑连杆(37)。2.根据权利要求1所述的一种并联式机器人，其特征在于，所述平台模块(1)包括第一手指杆(11)、第二手指杆(12)、第一连杆(13)、第二连杆(14)、第三连杆(15)、第四连杆(16)，所述第一连杆(13)、第二连杆(14)、第三连杆(15)和第四连杆(16)依次铰接，所述第一手指杆(11)连接第一连杆(13)和第二连杆(14)的铰接处，所述第二手指杆(12)连接第三连杆(15)和第四连杆(16)的铰接处，所述第一连杆(13)和第四连杆(16)的铰接处转动连接平台连杆(31)的一端，所述第二连杆(14)和第三连杆(15)的铰接处转动连接另一平台连杆(31)的一端。3.根据权利要求2所述的一种并联式机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：田春旭，马甲辰，马威战，顾杰，张丹，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：