一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构制造技术

一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构，其特征在于：包括平台框架和行星摆臂搭载履带式结构；所述行星摆臂搭载履带式结构为四组，两两对称连接在平台框架底部，所述行星摆臂搭载履带式结构包括主驱动组件、主输出轴组件、行星摆臂齿轮箱、履带组件和车轮组件；所述主驱动组件输出端与主输出轴组件键连接，所述主输出轴组件与行星摆臂齿轮箱轴连接，所述行星摆臂齿轮箱与车轮组件键连接，所述履带组件与行星摆臂齿轮箱键连接，并覆在行星摆臂齿轮箱上。本发明专利技术具备轮式移动平台的高移动性能特征，且能够形成多点接触地形，具备更好的运动稳定性。运动稳定性。运动稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构


[0001]本专利技术属于移动机器人机构
，具体涉及一种八轮行星摆臂搭载履带的复合式移动底盘结构。

技术介绍

[0002]传统应用于室外移动机器人平台的通常为轮式结构、履带式结构或足式结构。轮式结构通常为双轮差速或四轮差速结构，其具有较高运动效率，通过悬挂能具备一定复杂地形适应性，但是其适应能力有限。履带式结构能够实现较好的复杂地形的通过能力，但是履带易出现脱落，且履带系统的维护较为复杂。足式结构理论上能够适应十分复杂的地形，但是其存在极大的不稳定性，易出现侧翻、摔倒等，且复杂地形移动效率慢。因此要实现室外移动机器人平台对复杂地形适应性进一步的提升，需要一种具备高效率、高稳定性且易维护的运动结构。

技术实现思路

[0003]一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构，包括平台框架和行星摆臂搭载履带式结构；所述行星摆臂搭载履带式结构为四组，两两对称连接在平台框架底部，所述行星摆臂搭载履带式结构包括主驱动组件、主输出轴组件、行星摆臂齿轮箱、履带组件和车轮组件；所述主驱动组件输出端与主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构，其特征在于：包括平台框架和行星摆臂搭载履带式结构；所述行星摆臂搭载履带式结构为四组，两两对称连接在平台框架底部，所述行星摆臂搭载履带式结构包括主驱动组件、主输出轴组件、行星摆臂齿轮箱、履带组件和车轮组件；所述主驱动组件输出端与主输出轴组件键连接，所述主输出轴组件与行星摆臂齿轮箱轴连接，所述行星摆臂齿轮箱与车轮组件通过车轮轴键连接，所述履带组件与行星摆臂齿轮箱通过车轮轴键连接，并覆在行星摆臂齿轮箱上。2.根据权利要求1所述的一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构，其特征在于：所述行星摆臂齿轮箱包括齿轮箱壳体、太阳齿轮、过渡齿轮、行星齿轮和车轮轴，所述太阳齿轮、过渡齿轮和行星齿轮均通过轴承安装于齿轮箱壳体上；所述太阳齿轮、过渡齿轮、行星齿轮均为外啮合，三者共同构成行星齿轮机构，所述行星齿轮与车轮轴键连接。3.根据权利要求1或2所述的一种八轮行星摆臂搭载履带式复合移动底盘结构，其特征在于：所述履带组件包括主动齿形轮、被动齿形轮、预紧被动齿形轮、齿形带和被动齿形轮预紧机构，主动齿形轮与车轮轴键连接，被动齿形轮和预紧被动齿形轮穿过通孔固定在齿轮箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：管仁明，徐锦辉，朱靖，
申请(专利权)人：高维智控机器人科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：