利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统技术方案

本申请涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统，其方法包括步骤沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。本申请具有工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准的效果。使得检测结果不够精准的效果。使得检测结果不够精准的效果。

【技术实现步骤摘要】
利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统


[0001]本申请涉及管道检测的
，尤其是涉及一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
[0003]管道机器人应用在管道内部的裂缝检测时，通过管道机器人自带的摄像装置，将出现裂缝的管道画面进行拍摄记录，管道外的监控人员通过显示器与摄像装置通信连接，实时接收管道机器人拍摄的管道内部画面，通过画面观察是否出现裂缝，并记录裂缝的位置。
[0004]但工作人员通过肉眼观察视频并查找裂缝的方式，容易出现疏漏，使得检测结果不够精准，因此需要改进。

技术实现思路

[0005]为了使管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好，本申请提供了一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法及系统。
[0006]本申请的上述专利技术目的一是通过以下技术方案得以实现的：一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，包括步骤：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
[0007]通过采用上述技术方案，管道机器人沿管道的延伸方向前进，通过向管道机器人四周的管道内壁发出探测信号，使得管道检测的覆盖程度较大，并在检测过程中实时获取探测的数据并通过后台服务器的判断标准进行判断，当某处管道内壁出现裂缝是即能及时响应得到判断结果，进一步的通过判断结果生成警示信息，警示信息发送至地面监控人员操作的监控终端，方便监控人员获知管道出现裂缝的位置，并进行记录，因此，通过对管道周向的探测并通过软件判断裂缝的方向，使得管道的裂缝不易漏检，管道内部的裂缝检测更为精准，使得管道内部裂缝检测的效果更好。
[0008]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：获取管道出现裂缝处的位置数据；以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数
据，生成裂缝方位信息；将裂缝方位信息发送至监控终端。
[0009]通过采用上述技术方案，获取裂缝处的位置数据，以管道的轴线上的点位中心，根据方位分析规则得到该出现裂缝的管道内壁方位，即能够得到裂缝的位置位于管道机的上下左右方向、左上方、左下方、右上方、右下方的方向，或是以东南西北为单位进行划分，则当工作人员进入管道检修时，到达出现裂缝的管道位置时，能够较为方便地找到裂缝位于管道内壁的具体方位，提高维修人员的维修效率。
[0010]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：获取管道出现裂缝处的位置数据；以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；将裂缝角度信息发送至监控终端。
[0011]通过采用上述技术方案，获取管道出现裂缝处的位置数据，以管道轴线上的点为圆心，在管道的截面上进行角度分析，通过对管道出现裂缝的位置采用角度的方式进行表示，使得裂缝位置的记录更为详细和具体，方便监控人员对裂缝位置的记录，进而方便工作人员查找到管道裂缝的具体位置。
[0012]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据的步骤之后，还包括步骤：获取管道机器人的实时定位信息；将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。
[0013]通过采用上述技术方案，获取管道机器人在管道内的实时定位，监控人员在监控终端通过管道的平面图，通过比例放大，能够获知管道机器人位于管道内的位置，当管道机器人在管道内移动时，管道的平面图上的定位标识也随着移动，当管道机器人检测到管道某处出现裂缝时，工作人员能够通过查看管道的平面图获知管道出现裂缝的大致位置并进行记录，再结合裂缝方位信息或裂缝角度信息即能精准快速找到裂缝的位置，提高维修人员维修管道裂缝的效率。
[0014]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息之后，还包括步骤：当警示消息生成时，获取管道机器人的定位信息并与警示消息绑定；将警示消息和定位信息打包发送至管道模型中；管道模型同时接收到警示消息和定位信息时，生成警示标识，并将警示标识显示于管道的平面图中管道机器人的定位标识处。
[0015]通过采用上述技术方案，当警示消息生成时，获取此时管道机器人的定位并与警示消息绑定，当管道模型同时接收到定位信息和警示消息时，触发警示标识的生成，即在管道的平面图上生成警示标识，且警示标识在平面图上的位置就在管道机器人的定位处，则监控人员能够一目了然地看到管道出现裂缝的大致位置，信息整合度高，节省了工作人员
记录出现裂缝大致位置的程序，使得管道裂缝检测的效果更好。
[0016]本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：管道机器人包括用于在管道内壁留下物理标记的标记终端，将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端的步骤之后，还包括步骤：当获取到监控终端发出的标记请求时，生成标记启动指令；将标记启动指令发送至标记终端；当标记终端接收到标记启动指令时，发出启动信号并在管道机器人所在位置处的管道内壁留下物理标记。
[0017]通过采用上述技术方案，当获取到监控终端发出的标记请求时，后台服务器生成标记指令且将标记指令发送至标记终端，标记终端用于在管道内出现裂缝处留下物理的记号，物理记号的标记，使得后续维修人员进入管道内部维修时，能够从物理视觉的角度看到裂缝标记，配合裂缝方位信息或裂缝角度信息和定位信息等虚拟信息，能够提高维修人员查找到裂缝具体位置的效率。
[0018]本申请的上述专利技术目的二是通过以下技术方案得以实现的：一种利用管道机器人检修管道的智能检测系统，包括：探测模块，用于沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；数据判断模块，用于实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；警示生成模块，用于基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；警示发送模块，用于将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。
[0019]通过采用上述技术方案，管道机器人沿管道的延伸方向前进，通过向管道机器人四周的管道内壁发出探测信号，使得管道检测的覆盖程度较大，并在检测过程中实时获取探测的数据并通过后台服务器的判断标准进行判断，当某处管道内壁出现裂缝是即能及时响应得到判断结果，进一步的通过判断结果生成警示信息，警示信息发送至地面监控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：包括步骤：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据；实时获取探测数据并输入预设有判断标准的裂缝判断模型中，生成判断结果；基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息；将警示消息发送至与监控人员绑定的监控终端。2.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：获取管道出现裂缝处的位置数据；以管道的轴线上的点为中心，根据方位分析规则得出管道出现裂缝处的方位数据，生成裂缝方位信息；将裂缝方位信息发送至监控终端。3.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：若判断管道探测处出现裂缝，则生成警示消息的步骤之后，还包括步骤：获取管道出现裂缝处的位置数据；以管道轴线上的点为圆心，根据角度分析规则得处管道出现裂缝处的角度数据，生成裂缝角度信息；将裂缝角度信息发送至监控终端。4.根据权利要求1所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：沿管道周向，向管道机器人四周的管道内壁发出裂缝探测信号，并实时生成探测数据的步骤之后，还包括步骤：获取管道机器人的实时定位信息；将定位信息输入至管道模型中，管道模型用于输出管道的平面图至监控终端；当管道模型接收到定位信息时，生成管道机器人的实时定位标识，并将定位标识显示于管道的平面图中。5.根据权利要求4所述的一种利用管道机器人检修管道的智能检测方法，其特征在于：基于判断结果，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何冬平，谢颖娜，谢磊，李宇，
申请(专利权)人：广东银浩智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：