角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备技术

本发明专利技术提供一种角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备。所述角点标记方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标棋盘格的至少一部分；检测所述目标图像中的角点；根据所述角点的检测结果进行棋盘格重建，以获取重建棋盘格；如果所述重建棋盘格中包含一个或多个所述标识方格，获取所述重建棋盘格中的一个或多个所述标识方格作为参考方格；根据所述参考方格的所述标识获取所述参考方格的身份和方向；根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记。即便目标图像中不包含完整的目标棋盘格，本发明专利技术所述角点标记方法仍然能够对目标图像中的角点进行标记。仍然能够对目标图像中的角点进行标记。仍然能够对目标图像中的角点进行标记。

【技术实现步骤摘要】
角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备


[0001]本专利技术属于图像处理领域，涉及一种标记方法，特别是涉及一种角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。相关技术中，在对多相机系统进行相机标定时通常需要让多个相机同时拍摄到一个完整的棋盘格，以便获取棋盘格的规格(即，x轴和y轴方向上的棋盘格角点个数)并将该规格输入到相应的检测算法中以实现参数标定。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种角点标记方法、参数标定方法、介质及电子设备，用于解决现有技术在相机不能拍摄到完整的棋盘格时难以对相机进行标定的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术的第一方面提供一种角点标记方法，所述角点标记方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标棋盘格的至少一部分，所述目标棋盘格包括至少一个标识方格，所述标识方格具有表示所述标识方格的身份和方向的标识；检测所述目标图像中的角点；根据所述角点的检测结果进行棋盘格重建，以获取重建棋盘格；如果所述重建棋盘格中包含一个或多个所述标识方格，获取所述重建棋盘格中的一个或多个所述标识方格作为参考方格；根据所述参考方格的所述标识获取所述参考方格的身份和方向；以及根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记。
[0005]于所述第一方面的一实施例中，检测所述目标图像中的角点包括：根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的角点。
[0006]于所述第一方面的一实施例中，根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的角点包括：根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的备选角点；以及根据所述备选角点之间的相对位置关系进行筛选以获取所述目标图像中的角点。
[0007]于所述第一方面的一实施例中，根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记包括：根据所述参考方格的身份和方向获取所述参考方格的角点标记；以及根据所述参考方格的角点标记以及所述重建棋盘格中的角点与所述参考方格的相对位置关系，对所述重建棋盘格中的角点进行标记。
[0008]于所述第一方面的一实施例中，获取目标图像包括：通过多相机系统获取所述目标图像，所述多相机系统的视场角彼此部分地重合。
[0009]于所述第一方面的一实施例中，所述多相机系统包括鱼眼全景相机系统。
[0010]于所述第一方面的一实施例中，获取目标图像包括：获取所述目标图像，以获取至
少两个所述目标棋盘格。
[0011]于所述第一方面的一实施例中，所述标识包括表示所述标识所在参考方格的四个角点位置的二维码。
[0012]于所述第一方面的一实施例中，所述目标棋盘格包括五个标识方格，所述五个标识方格分别位于所述目标棋盘格的中心以及四角。
[0013]本专利技术的第二方面提供一种参数标定方法，所述参数标定方法包括：根据本专利技术第一方面任一项所述的角点标记方法对目标图像中的角点进行标记；以及基于所述目标图像的角点标记结果对相机参数进行标定。
[0014]本专利技术的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现根据本专利技术第一方面任一项所述的角点标记方法和/或根据本专利技术第二方面所述的参数标定方法。
[0015]本专利技术的第四方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，被配置为存储计算机程序；以及处理器，与所述存储器通信相连，并且被配置为调用所述计算机程序以执行根据本专利技术第一方面任一项所述的角点标记方法和/或根据本专利技术第二方面所述的参数标定方法。
[0016]如上所述，本专利技术一个或多个实施例中所述的角点标记方法具有以下有益效果：
[0017]所述角点标记方法通过检测目标图像中的角点能够实现棋盘格重建，从而得到重建棋盘格。在重建棋盘格中包含标识方格时，所述角点标记方法能够基于重建棋盘格中的一个或多个标识方格的身份或方向对其中的角点进行标记。由此可知，即便目标图像中不包含完整的目标棋盘格，所述角点标记方法仍然能够对目标图像中的角点进行标记，基于标记的结果即可实现相机参数标定。
附图说明
[0018]图1显示为相关技术中相机拍摄到的棋盘格示例图。
[0019]图2A显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中的流程图。
[0020]图2B显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中目标图像的示例图。
[0021]图2C显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中目标棋盘格的示例图。
[0022]图2D显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中标识方格的示例图。
[0023]图3A显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中步骤S22的详细流程图。
[0024]图3B显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中备选角点的示例图。
[0025]图3C显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中重构棋盘格的示例图。
[0026]图4A显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中步骤S26的详细流程图。
[0027]图4B显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中目标棋盘格的示例图。
[0028]图4C显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中目标棋盘格的示例图。
[0029]图4D显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中重构棋盘格的示例图。
[0030]图4E显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中重构棋盘格的示例图。
[0031]图5A显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中生成目标棋盘格的方法流程图。
[0032]图5B显示为本专利技术所述角点标记方法于一具体实施例中的流程图。
[0033]图6显示为本专利技术所述电子设备于一具体实施例中的结构示意图。
具体实施方式
[0034]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0035]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，图示中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。此外，在本文中，诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种角点标记方法，其特征在于，所述角点标记方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括目标棋盘格的至少一部分，所述目标棋盘格包括至少一个标识方格，所述标识方格具有表示所述标识方格的身份和方向的标识；检测所述目标图像中的角点；根据所述角点的检测结果进行棋盘格重建，以获取重建棋盘格；如果所述重建棋盘格中包含一个或多个所述标识方格，获取所述重建棋盘格中的一个或多个所述标识方格作为参考方格；根据所述参考方格的所述标识获取所述参考方格的身份和方向；以及根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记。2.根据权利要求1所述的角点标记方法，其特征在于，检测所述目标图像中的角点包括：根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的角点。3.根据权利要求2所述的角点标记方法，其特征在于，根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的角点包括：根据所述目标图像中像素点的梯度获取所述目标图像中的备选角点；以及根据所述备选角点之间的相对位置关系进行筛选以获取所述目标图像中的角点。4.根据权利要求1所述的角点标记方法，其特征在于，根据所述参考方格的身份和方向对所述重建棋盘格中的角点进行标记包括：根据所述参考方格的身份和方向获取所述参考方格的角点标记；以及根据所述参考方格的角点标记以及所述重建棋盘格中的角点与所述参考方格的相对位置关系，对所述重建棋盘格中的角点进行标记。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达，谢基晖，
申请(专利权)人：瑞芯微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：