本发明专利技术公开了一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人，其中管道机器人行走、过障辅助装置包括：用于与管道机器人本体相连的安装底座；设置于安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；设置于第一弹性机构和第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，转动轮系机构能够在弹性力作用下顶紧管道的内壁。当管道机器人本体通过障碍路段时，管道机器人本体在第一弹性机构和第二弹性机构的弹性力作用下，管道机器人辅助装置的转动轮系机构顶紧管道的内壁，在该状态下行走可以提高管道机器人本体的附着力，避免了管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，提高了管道机器人的行走能力。道机器人的行走能力。道机器人的行走能力。
【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人
[0001]本专利技术涉及管道清淤机器人
，特别涉及一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人。
技术介绍
[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
[0003]为了提高管道机器人在管道内部的行走、过障能力，确保管道机器人能够在管道内更好的工作，当前一般通过改变管道机器人的本体结构的方式来提高管道机器人的行走、过障能力，其中，改变管道机器人本体结构的技术方案主要是通过采用行走轮、驱动电机和可伸缩支架相互配合的方式来来提高管道机器人的行走、过障能力，但是该结构的管道机器人无法提供较大的牵引力，行走、过障时可能会出现打滑失稳的情况。
[0004]因此，如何避免管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，有效提高管道机器人的行走、过障能力是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种管道机器人行走、过障辅助装置，能够避免管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，从而有效提高管道机器人的行走、过障能力。
[0006]本专利技术的另一目的还在于提供一种管道机器人。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0008]一种管道机器人行走、过障辅助装置，包括：
[0009]用于与管道机器人本体相连的安装底座；
[0010]设置于所述安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，所述第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；
[0011]设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，所述转动轮系机构能够在所述弹性力作用下顶紧所述管道的内壁。
[0012]优选的，所安装底座包括与所述管道机器人本体相连的底板，和设置于所述底板上的挡板。
[0013]优选的，所述底板和所述管道机器人本体之间还设置有垫板。
[0014]优选的，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均包括弹簧、套筒、连接板和耳板，所述弹簧的一端置于所述弹簧套筒内，所述弹簧的另一端与所述连接板相连，所述耳板设置于所述连接板上。
[0015]优选的，所述连接板包括连接主板，分别设置于所述连接主板两侧的连接侧板，以及连接所述连接主板和所述连接侧板的支撑板。
[0016]优选的，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均还包括与所述连接侧板活动连接的限位支撑杆，所述连接板能够沿所述限位支撑杆的轴线方向运动以对所述弹簧的伸缩长度进行限位。
[0017]优选的，所述转动轮系机构包括设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间的转轴、转动架和转动轮，所述转动架设置于所述转轴上，所述转动轮设置于所述转动架上，所述转动架和所述转动轮能够在所述转轴的转动下进行旋转。
[0018]优选的，所述转动架包括转动架主体和设置于所述转动架主体上用于安装所述转动轮的弧形凸起，且所述弧形凸起至少为两个，且任意一个所述弧形凸起上均安装有一个所述转动轮。
[0019]优选的，所述转轴的两端部还分别设置有第一挡圈和第二挡圈，所述耳板和所述转动架之间还设置有隔套。
[0020]一种管道机器人，包括管道机器人本体和上述任意一项所述管道机器人行走、过障辅助装置。
[0021]由以上技术方案可以看出，当管道机器人本体通过良好路段时，管道机器人行走、过障辅助装置的转动轮系机构与管道的内壁相贴合，使得管道机器人本体能够顺利的通过良好路段；当管道机器人本体通过障碍路段时，管道机器人本体在第一弹性机构和第二弹性机构的弹性力作用下，管道机器人行走、过障辅助装置的转动轮系机构顶紧管道的内壁，在该状态下行走可以有效提高管道机器人本体的附着力，从而避免了管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，进而提高了管道机器人的行走、过障能力。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0023]图1为本专利技术实施例所公开的管道机器人行走、过障辅助装置的主视的立体结构示意图；
[0024]图2为本专利技术实施例所公开的管道机器人行走、过障辅助装置的侧视的立体结构示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例所公开的第一弹性机构的立体结构示意图；
[0026]图4为本专利技术实施例所公开的第二弹性机构的立体结构示意图；
[0027]图5为本专利技术实施例所公开的转动轮系机构的主视结构示意图；
[0028]图6为本专利技术实施例所公开的管道机器人的整体结构示意图；
[0029]图7为本专利技术实施例所公开的管道机器人与管道的配合结构示意图；
[0030]图8为本专利技术实施例所公开的管道机器人过管道承插台阶的结构示意图。
[0031]其中，各部件名称如下：
[0032]100为管道机器人本体，200为安装底座，201为底板，202为挡板，300为第一弹性机构，301为第一弹簧，302为第一套筒，303为第一连接板，3031为第一连接主板，3032为第一连接侧板，3033为第二连接侧板，3034为第一支撑板，3035为第二支撑板，304为第一耳板，
305为第一限位支撑杆，306为第二限位支撑杆，400为第二弹性机构，401为第二弹簧，402为第二套筒，403为第二连接板，4031为第二连接主板，4032为第三连接侧板，4033为第四连接侧板，4034为第三支撑板，4035为第四支撑板，404为第二耳板，405为第三限位支撑杆，406为第四限位支撑杆，500为转动轮系，501为转轴，502为第一转动架，503为第二转动架，504为第一转动轮，505为第二转动轮，506为第一挡圈，507为第二挡圈，508为第一个隔套，509为第二隔套，600为管道。
具体实施方式
[0033]有鉴于此，本专利技术的核心在于提供一种管道机器人行走、过障辅助装置，能够避免管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，从而有效提高管道机器人的行走能力。
[0034]本专利技术的另一核心还在于提供一种管道机器人。
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面接合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明，请参考图1至图8。
[0036]请参考图1至图2，本专利技术实施例所公开的管道机器人行走、过障辅助装置，包括用于与管道机器人本体100相连的安装底座200；设置于安装底座200上的第一弹性机构300和第二弹性机构400，其中第一弹性机构300和第二弹性机构400能够提供弹性力；以及设置于第一弹性机构300和第二弹性机构400之间且与管道60本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，包括：用于与管道机器人本体相连的安装底座；设置于所述安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，所述第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，所述转动轮系机构能够在所述弹性力作用下顶紧所述管道的内壁。2.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所安装底座包括与所述管道机器人本体相连的底板，和设置于所述底板上的挡板。3.根据权利要求2所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述底板和所述管道机器人本体之间还设置有垫板。4.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均包括弹簧、套筒、连接板和耳板，所述弹簧的一端置于所述弹簧套筒内，所述弹簧的另一端与所述连接板相连，所述耳板设置于所述连接板上。5.根据权利要求4所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述连接板包括连接主板，分别设置于所述连接主板两侧的连接侧板，以及连接所述连接主板和所述连接侧板的支撑板。6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖金军，刘金书，单外平，张海涛，谢勇，朱敏基，佘帅龙，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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