水下输油管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了水下输油管道检测机器人，包括壳体，壳体上安装有行走装置、多轴机械手、推进器及检测装置；行走装置包括若干姿态调节腿，姿态调节腿包括第一支撑件、第二支撑件，推进器安装在第一支撑件、第二支撑件及壳体中的至少一个上；壳体上安装有第一驱动源，第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可相对壳体转动，第一支撑件上设有第二驱动源，第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接并可相对第一支撑件作往复运动；或第一支撑件可相对壳体作往复运动，第二支撑件可相对第一支撑件转动。姿态调节腿包括两段支撑件，通过第一驱动源和第二驱动源分别驱动及推进器的作用，实现壳体不同运动姿态的调节，以适应不同工作状态要求。态要求。态要求。

【技术实现步骤摘要】
水下输油管道检测机器人


[0001]本技术涉及水下管道检测
，具体涉及水下输油管道检测机器人。

技术介绍

[0002]海底管道是海上油(气)田开发生产系统的主要组成部分，也是目前最快捷、最安全和经济可靠的海上油气运输方式。海底管道一般选用钢质管材，耐蚀性差，极易发生腐蚀，而腐蚀失效是海底管道失效的主要形式，会造成严重的经济损失和环境污染。因此需要定期对海底管道进行检测维护，避免重大事故的发生。
[0003]目前，智能水下工程作业机器人技术尚未成熟，诸多检测任务仍然靠人工下潜完成，而海底作业环境极为恶劣，专业潜水员下潜作业不仅作业成本高，效率低下，而且海底环境复杂多变，下潜人员的安全难以保障，而市面上现有的检测机器人的行走装置设计不够合理，无法实现不同运动姿态的调节。因此需要设计一种能够代替人完成输油管道巡检、排查取样等作业任务，又能实现不同运动姿态的调节的水下机器人势在必行。

技术实现思路

[0004]鉴于上述的分析，本技术提出的水下输油管道检测机器人以解决现有技术的不足。
[0005]本技术主要通过以下技术方案来实现：
[0006]本技术提供的水下输油管道检测机器人，包括壳体，所述壳体内安装有控制器，所述壳体上安装有行走装置、多轴机械手、推进器，以及用于检测输油管道内参数信息的检测装置；
[0007]所述行走装置包括若干姿态调节腿，所述姿态调节腿包括沿竖向设置的第一支撑件、第二支撑件，所述推进器安装在第一支撑件、第二支撑件及壳体中的至少一个上；
[0008]所述壳体上安装有第一驱动源，所述第一支撑件安装在第一驱动源的输出轴上并可相对壳体转动设置，所述第一支撑件上设有第二驱动源，所述第二支撑件与第二驱动源的输出轴连接，并可相对第一支撑件作直线往复运动；
[0009]或者，所述第一支撑件可相对壳体作直线往复运动，所述第二支撑件可相对第一支撑件转动设置。
[0010]进一步地，所述壳体上安装有第三驱动源，所述第三驱动源的输出轴上安装有刮刀组件。
[0011]进一步地，所述刮刀组件包括转轴及若干间隔设置在转轴上的刮刀，所述刮刀包括相连接的主体部和刮除部，所述主体部设置在转轴上，所述刮除部与主体部弯曲设置。
[0012]进一步地，所述壳体上安装有电气连接装置，所述电气连接装置包括球铰座及球头，所述球铰座密封安装在壳体上，所述球头转动设于球铰座内，所述球铰座、球头上设有相连通的穿线通道。
[0013]进一步地，所述检测装置包括分别与控制器电连接的超声波传感器及若干图像采
集器，所述超声波传感器设置在壳体内，所述图像采集器安装在壳体外。
[0014]进一步地，所述推进器设有若干，所述推进器沿竖向设置在第二支撑件的端部，所述推进器的旋转叶片的旋转轴线与第二支撑件的中轴线垂直设置。
[0015]进一步地，所述壳体上沿水平设有若干推进器。
[0016]进一步地，所述第三驱动源相对设于壳体上，每个所述第三驱动源通过第一传动机构与转轴传动连接，所述第一传动机构包括相啮合的第一锥齿轮、第二锥齿轮，所述第一锥齿轮安装在第三驱动源的输出轴上，所述转轴的两端分别安装第二锥齿轮。
[0017]进一步地，所述第二驱动源通过第二传动机构与第二支撑件传动连接，所述第二传动机构包括相啮合的齿轮、齿条，所述齿轮安装在第二驱动源的输出轴上，所述齿条设置在第二支撑件上。
[0018]进一步地，所述壳体呈流线型，所述壳体包括第一壳体及第二壳体，所述第一壳体与第二壳体之间设有密封件。
[0019]与现有技术比较本技术技术方案的有益效果为：
[0020]1、本技术提供的水下输油管道检测机器人，每条姿态调节腿具有两个自由度，姿态调节腿包括两段支撑件，通过第一驱动源驱动第一支撑件旋转或作往复运动，第二驱动源驱动第二支撑件作往复运动或旋转，在推进器的配合作用下，实现壳体不同运动姿态的调节，以适应不同工作状态要求，机器人能在浅水区域(约50米水深)进行定深巡检，通过多轴机械手对输油管道表面的附着物进行采集，检测装置对输油管道内的参数进行采集，实现输油管道管外腐蚀预防、采样分析和管道缺陷排摸，作业稳定性强，可满足不同工作环境的需求，实用性强。
[0021]2、壳体设计成流线型，抗流能力强，通过设置成分体结构，方便进行安装，设置密封圈，保证壳体内密封环境。
[0022]3、设置成滚刀形式的刮刀组件，刮除部与主体部弯曲设置，对输油管道表面的局部微生物附着物有较好的清除作用，实用性强。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术实施例提供的水下输油管道检测机器人的立体图(一)；
[0025]图2是本技术实施例提供的水下输油管道检测机器人的立体图(二)；
[0026]图3是本技术实施例提供的姿态调节腿的结构示意图；
[0027]图4是本技术实施例提供的姿态调节腿去掉第一支撑件后的结构示意图；
[0028]图5是本技术实施例提供的刮刀组件去掉一侧第一防护壳后的结构示意图；
[0029]图6是本技术实施例提供的电气连接装置的结构示意图。
[0030]附图标记如下：
[0031]1、壳体，2、行走装置，21、姿态调节腿，211、第一支撑件，212、第二支撑件，214、第一驱动源，215、第二驱动源，3、多轴机械手，4、检测装置，5、第三驱动源，6、刮刀组件，61、转
轴，62、刮刀，62a、主体部，62b、刮除部，7、电气连接装置，71、球铰座，71a、缺口，72、球头，73、穿线通道，8、图像采集器，9、第一传动机构，91、第一锥齿轮，92、第二锥齿轮，10、第二传动机构，101、齿轮，102、齿条，11、第一防护壳，12、支架，13、推进器。
具体实施方式
[0032]为了使本领域技术人员更好地理解本技术，从而对本技术要求保护的范围作出更清楚地限定，下面就本技术的某些具体实施例对本技术进行详细描述。需要说明的是，以下仅是本技术构思的某些具体实施方式仅是本技术的一部分实施例，其中对于相关结构的具体的直接的描述仅是为方便理解本技术，各具体特征并不当然、直接地限定本技术的实施范围。本领域技术人员在本技术构思的指导下所作的常规选择和替换，均应视为在本技术要求保护的范围内。
[0033]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。
[0034]实施例1
[0035]如图1
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6所示，本技术提供的水下输油管道检测机器人，包括壳体1，壳体1内安装有控制器，壳体1上安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下输油管道检测机器人，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)内安装有控制器，所述壳体(1)上安装有行走装置(2)、多轴机械手(3)、推进器(13)以及用于检测输油管道内参数信息的检测装置(4)；所述行走装置(2)包括若干姿态调节腿(21)，所述姿态调节腿(21)包括沿竖向设置的第一支撑件(211)、第二支撑件(212)，所述推进器(13)安装在第一支撑件(211)、第二支撑件(212)及壳体(1)中的至少一个上；所述壳体(1)上安装有第一驱动源(214)，所述第一支撑件(211)安装在第一驱动源(214)的输出轴上并可相对壳体(1)转动设置，所述第一支撑件(211)上设有第二驱动源(215)，所述第二支撑件(212)与第二驱动源(215)的输出轴连接，并可相对第一支撑件(211)作直线往复运动；或者，所述第一支撑件(211)可相对壳体(1)作直线往复运动，所述第二支撑件(212)可相对第一支撑件(211)转动设置。2.如权利要求1所述的水下输油管道检测机器人，其特征在于：所述壳体(1)上安装有第三驱动源(5)，所述第三驱动源(5)的输出轴上安装有刮刀组件(6)。3.如权利要求2所述的水下输油管道检测机器人，其特征在于：所述刮刀组件(6)包括转轴(61)及若干间隔设置在转轴(61)上的刮刀(62)，所述刮刀(62)包括相连接的主体部(62a)和刮除部(62b)，所述主体部(62a)设置在转轴(61)上，所述刮除部(62b)与主体部(62a)弯曲设置。4.如权利要求1或2所述的水下输油管道检测机器人，其特征在于：所述壳体(1)上安装有电气连接装置(7)，所述电气连接装置(7)包括球铰座(71)及球头(72)，所述球铰座(71)密封安装在壳体(1)上，所述球头(72...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振先，尚伟燕，程鸿，蒋京峰，王悦，
申请(专利权)人：宁波工程学院，
类型：新型
国别省市：