一种机器人系统和控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种机器人系统，包括移动平台、机械臂和末端执行器，其中，所述移动平台安装有触屏工作台，所述移动平台安装有机械臂，所述机械臂末端连接有所述末端执行器，所述末端执行器获取所述触屏工作台的深度图像，并利用神经网络对所述触屏装修上的目标进行识别，结合所述深度图像，确定目标的深度信息，所述机械臂根据所述目标的深度信息对目标进行定位，利用末端执行器对目标进行对应操作。本发明专利技术的末端执行器通过视觉定位算法，基于计算机控制系统下，智能根据不同类别的任务，控制机械臂末端执行器切换不同方式完成任务，不仅提高操作的效率和准确性，而且实现全自动监盘和多工况任务智能操作。多工况任务智能操作。多工况任务智能操作。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统和控制方法


[0001]本专利技术涉及触屏机器人
，更具体地，涉及一种机器人系统和控制方法。

技术介绍

[0002]随着触屏设备的大范围普及，大量触屏应用程序蓬勃发展，构建了触屏应用生态系统的同时也给软件测试带来了挑战。如果没有好的软件测试技术，测试人员将会花费大量精力在重复单调的测试当中，从而浪费大量的人力、物力、财力和时间。
[0003]在现如今的电厂中，电力集控运行系统需要进行长时间的监控和操作，由于需要运行人员对于操作界面长时间的监控且需监控的位点较多在执行任务时需要精神高度集中以避免错误，容易因工作高度紧张，导致疲劳误操作，此外，触屏工作重复性大，操作人员需要严格按照电厂生产规范执行，因此对触屏自动化要求较高。
[0004]现有技术中提供一种机器人装置及机器人控制装置，机器人装置具备：机械臂机构(200)，其具有在前端可装备末端效应器(3)的多个关节部；操作部(300)，其用于操作末端效应器的移动、姿势变更；及控制部(100)，其依照操作部的操作而控制关节部的驱动。控制部将来自操作部的平移操作关联在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括移动平台(31)、机械臂和末端执行器，其中，所述移动平台(31)安装有触屏工作台(30)，所述移动平台(31)安装有机械臂，所述机械臂末端连接有所述末端执行器，所述末端执行器获取所述触屏工作台(30)的深度图像，并利用神经网络网络对所述触屏工作台(30)上的目标进行识别，结合所述深度图像，确定目标的深度信息，所述机械臂根据所述目标的深度信息对目标进行定位，利用末端执行器对目标进行对应操作。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述移动平台安装有万向轮。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机械臂包括底座28、底座关节(24)、臂关节(25)、肘关节(26)、腕关节(27)和关节传感器，所述底座(28)安装有底座关节(24)，在所述底座关节(24)上依次安装所述臂关节(25)、肘关节(26)和腕关节(27)，所述关节传感器分别设置在各关节之间的连接处，用于采集各关节收到外界撞击时的压力。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述机械臂还包括六维力传感器(29)，所述六维力传感器(29)设置于所述机械臂末端，用于采集末端执行器的压力值并反馈至控制中心。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述末端执行器包括连接装置(1)、触摸笔总成装置(2)和机械爪(3)，其中，所述连接装置(1)安装于所述机械臂末端，所述触摸笔总成装置(2)和机械爪(3)安装于所述连接装置(1)上，所述连接装置(1)上安装有双目相机(22)，所述双目相机(22)用于获取所述触屏工作台(30)的深度图像，所述触摸笔总成装置(2)和机械爪(3)完成不同的触屏任务，所述触摸笔总成装置(2)上安装有压力传感器(17)，所述压力传感器(17)获取触屏笔尖或机械爪反馈力的信息。6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述双目相机(22)用于获取所述触屏工作台(30)的深度图像，从所述深度图像获得深度信息，具体为：令双目相机(22)的两相机的投影中心的距离为B，三维空间P点在左相机的成像点为P
l
，在右相机的成像点为P
r
，d为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪，曾向荣，朱亚清，范衠，汤同申，张承钿，陈芷婷，林业桂，吴增松，成仕强，刘宗茂，熊辉，刘嘉诚，夏俊煊，张青霄，林泽琪，宁为博，朱贵杰，郝志峰，黄书山，朱晨亮，林海，
申请(专利权)人：汕头大学，
类型：发明
国别省市：