一种图像匹配方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种图像匹配方法、装置、设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案通过获取待匹配图像和待匹配图像对应的位置数据，并根据位置数据对待匹配图像进行相邻帧聚合，得到多个相邻帧图像群，并对于每个相邻帧的图像群，对待匹配图像进行特征点匹配得到多个匹配对，并且每个特征点对应设定数量的匹配对，并进一步筛选满足环形约束条件的匹配对，对筛选后的匹配对进行三角化得到空间点，并筛选满足运动约束条件的空间点，根据筛选后的空间点确定图像匹配结果，基于环形约束条件和运动约束条件筛除由于旋转和平移产生图像间共视区域的遮挡和形变导致的错误匹配对，提高图像匹配的准确度与匹配效果。提高图像匹配的准确度与匹配效果。提高图像匹配的准确度与匹配效果。

【技术实现步骤摘要】
一种图像匹配方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种图像匹配方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对场景(例如农田、建筑、道路等)的测绘和重建一般是通过无人机采集现场的图像，并提取图像数据的特征点，基于图像数据间的特征点进行特征匹配，以构建图像点对点的关联关系，以基于图像数据间的关联关系构建运动约束并恢复场景对应的三维结构。
[0003]现有的图像匹配方案，一般是通过计算两张图像之间特征点进行相似性度量，例如计算两个图像之间的特征点的欧氏距离，并且基于最短欧氏距离筛选用于构建匹配对的特征点。但是由于无人机在飞行过程中会存在多种旋转和位移，导致图像之间的共视区域存在遮挡、变形等情况，容易出现正确的匹配对并不是欧式距离最小的特征点的情况，导致产生图像匹配效果较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种图像匹配方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中由于无人机在飞行过程中会存在多种旋转和位移，出现正确的匹配对并不是欧式距离最小的特征点，导致产生图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像匹配方法，其特征在于，包括：获取待匹配图像和所述待匹配图像对应的位置数据，根据所述位置数据对所述待匹配图像进行相邻帧聚合，得到多个相邻帧图像群；在每个相邻帧图像群中，对所述待匹配图像进行特征点匹配得到多个匹配对，所述待匹配图像的每个特征点对应设定数量的匹配对；基于设定的环形约束条件，在每个相邻帧图像群中筛选满足所述环形约束条件的匹配对；对筛选后的匹配对进行三角化得到空间点，并基于设定的运动约束条件筛选所述空间点，并根据筛选后的空间点确定图像匹配结果。2.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述根据所述位置数据对所述待匹配图像进行相邻帧聚合，得到多个相邻帧图像群，包括：根据所述位置数据以及多个设定的聚合位置范围，确定不同的待匹配图像所对应的聚合位置范围，并基于各个聚合位置范围内的待匹配图像得到多个相邻帧图像群。3.根据权利要求2所述的图像匹配方法，其特征在于，所述待匹配图像基于设定的移动轨迹进行拍摄得到，所述聚合位置范围基于所述移动轨迹进行确定。4.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，所述对所述待匹配图像进行特征点匹配得到多个匹配对，包括：确定所述待匹配图像的特征点，对同一相邻帧图像群内的待匹配图像进行特征点匹配，确定各个特征点的多个候选匹配点以及对应的相似度；按照所述相似度对每个特征点对应的候选匹配点进行排序，并根据排序结果在设定数量之内的候选匹配点确定所述特征点对应的匹配对。5.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，在满足所述环形约束条件的匹配对中，从一个匹配对出发，依次经过同一相邻帧图像群中其他待匹配图像的匹配对后，形成匹配对闭环。6.根据权利要求5所述的图像匹配方法，其特征在于，所述基于设定的环形约束条件，在每个相邻帧图像群中筛选满足所述环形约束条件的匹配对，包括：在每个相邻帧图像群中，从其中一个待匹配图像中的一个匹配对出发，依次经过同一相邻帧图像群中其他待匹配图像的匹配对，并将形成匹配闭环的匹配对确定为满足所述环形约束条件的匹配对。7.根据权利要求1所述的图像匹配方法，其特征在于，在满足所述运动约束条件的空间点中，所述空间点在对应待匹配图像中的投影位置与对应特征点之间的偏移距离在设定偏离阈值内。8.根据权利要求7所述的图像匹配方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶培楚，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：