一种车路协调数据联合标注方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车路协调数据联合标注方法及装置，该方法包括：获取第一数据帧，以及基于所述第一数据帧确定的车辆标注；其中，所述第一数据帧是由车辆端采集的；基于路侧端采集的数据帧，获取路侧标注；其中，所述路侧标注与所述车辆标注的时间差小于或等于第一预设值；将所述路侧标注与所述车辆标注进行融合，以得到车路协调数据联合标注结果。本发明专利技术能够有效保证车路协调数据联合标注结果的有效性和准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协调数据联合标注方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车路协调数据联合标注方法及装置。

技术介绍

[0002]车路协调是公认自动驾驶领域未来发展的方向。车路协调是指同时利用车辆端和路侧端两端的数据进行协同定位和识别三维目标的技术，该技术能够有效解决单车辆端数据出现视野盲区和远距离感知减弱的问题。
[0003]然而由于车辆端和路侧端两端的数据采集器在采集数据时会存在时间异步的问题，因此如何有效地将两端的数据进行时间同步，是影响车路协调数据联合标注结果有效性的重要因素。现有时间同步的方法通常采用硬同步方法，对车辆端和路侧端的数据进行强行融合，而无视两端数据的时间间隙，由于数据中的物体在时间间隙内会在空间上进行移动，该方法会造成匹配标注间出现偏差较大或者两端数据出现失配的情况，无法保证车路协调数据联合标注结果的有效性及准确性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种车路协调数据联合标注方法及装置。
[0005]本专利技术提供一种车路协调数据联合标注方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，包括：获取第一数据帧，以及基于所述第一数据帧确定的车辆标注；其中，所述第一数据帧是由车辆端采集的；基于路侧端采集的数据帧，获取路侧标注；其中，所述路侧标注与所述车辆标注的时间差小于或等于第一预设值；将所述路侧标注与所述车辆标注进行融合，以得到车路协调数据联合标注结果。2.根据权利要求1所述的一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，所述基于路侧端采集的数据帧，获取路侧标注，包括：从所述路侧端采集的各数据帧中选取一个满足预设条件的数据帧，作为第二数据帧；基于所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值，确定所述路侧端采集的各数据帧中的至少一个数据帧为目标数据帧；基于所述目标数据帧的标注，确定所述路侧标注。3.根据权利要求2所述的一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，所述从所述路侧端采集的各数据帧中选取一个满足预设条件的数据帧，作为第二数据帧，包括：从所述路侧端采集的各数据帧中选取时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值最小的数据帧，作为所述第二数据帧。4.根据权利要求2所述的一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，所述基于所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值，确定所述路侧端采集的各数据帧中的至少一个数据帧为目标数据帧，包括：若确定所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值小于或等于所述第一预设值，将所述第二数据帧确定为所述目标数据帧；若确定所述第二数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值大于所述第一预设值，从所述路侧端采集的各数据帧中选取两个数据帧，分别作为第三数据帧和第四数据帧，将所述第三数据帧和所述第四数据帧确定为所述目标数据帧；其中，所述第三数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值以及所述第四数据帧的时间戳与所述第一数据帧的时间戳的差值均小于第二预设值，所述第二预设值大于所述第一预设值。5.根据权利要求4所述的一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，所述基于所述目标数据帧的标注，确定所述路侧标注，包括：若将所述第二数据帧确定为所述目标数据帧，将所述第二数据帧的标注确定为所述路侧标注。6.根据权利要求4所述的一种车路协调数据联合标注方法，其特征在于，所述基于所述目标数据帧的标注，确定所述路侧标注，包括：若将所述第三数据帧和所述第四数据帧确定为所述目标数据帧，基于所述第三数据帧的标注和所述第四数据帧的标注，确定目标物体以及所述目标物体在所述第三数据帧中的位置和所述第四数据帧中的位置；其中，所述目标物体为所述第三数据帧和所述第四数据帧中同时存在的物体；基于所述第三数据帧的时间戳和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂再清，杨泽邦，袁基睿，俞海宝，罗弈桢，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：