用于调用遥控操作式驾驶会话的方法、计算机程序和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于针对配备有自动化驾驶功能的载具来调用遥控操作式驾驶会话的方法、计算机程序和设备。本发明专利技术进一步涉及一种利用这种方法或装置的配备有自动化驾驶功能的载具。在第一步骤中，针对遥控操作式驾驶会话来预测（10）载具与控制中心之间的通信的服务质量。此外，预测（11）针对遥控操作式驾驶会话的通信要求。然后，适配（12）载具的至少一个参数，使得所述通信要求与所预测的服务质量相匹配。最后，发起（13）遥控操作式驾驶会话。发起（13）遥控操作式驾驶会话。发起（13）遥控操作式驾驶会话。

【技术实现步骤摘要】
用于调用遥控操作式驾驶会话的方法、计算机程序和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于针对配备有自动化驾驶功能的载具（vehicle）来调用遥控操作式驾驶会话的方法、计算机程序和设备。本专利技术进一步涉及一种利用这种方法或设备的配备有自动化驾驶功能的载具。

技术介绍

[0002]遥控操作式驾驶正在得到越来越多的关注。当前上下文中的遥控操作式驾驶意味着外部操作者远程地控制载具。外部操作者位于控制中心。控制中心与载具之间可能有大的距离。控制中心和载具经由无线电通信系统及其回传而连接。主要地，无线电通信系统是公共移动通信系统（诸如，LTE（长期演进）或5G）的一部分。
[0003]遥控操作式驾驶属于安全性相关的时间关键型应用。针对信息交换的主要要求是低时延（latency）、高数据速率和高可靠性。
[0004]自主驾驶（也被称为自动驾驶、自动化驾驶或辅助式驾驶（piloted driving））是很大程度上具有自主性的载具、移动机器人和无人驾驶运输系统的移动。存在不同程度的自主驾驶。在欧洲，各种运输部门（transport ministry）（例如，德国的联邦道路系统研究所（Bundesanstalt f
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ß
enwesen））已经定义了以下自主阶段：
· 级别0：“仅驾驶员”，驾驶员自己进行驾驶、操纵、加速、制动等。
[0005]· 级别1：某些辅助系统帮助载具操作，包括巡航控制系统，诸如ACC（自动巡航控制）。
[0006]· 级别2：部分自动化。其中，由辅助系统来接管自动停车、跟踪功能、一般纵向引导、加速、减速等，包括碰撞避免。
[0007]· 级别3：高度自动化。驾驶员不必连续地监测该系统。载具独立地执行功能，诸如触发转向信号、车道改变和跟踪。驾驶员可以转向其他事物，但是如果被要求，则驾驶员必须在预警期内接管控制权。
[0008]· 级别4：完全自动化。该系统永久地执行对载具的引导。如果该系统不再能够处理任务，则可以要求驾驶员接管控制权。
[0009]· 级别5：不需要驾驶员。除了设置目标以及启动该系统之外，不需要任何人类干预。
[0010]略微不同的级别定义从汽车工程师协会（SAE）已知。在这方面，参考了SAE J3016标准。也可以使用这种定义来代替上面给出的定义。
[0011]遥控操作式驾驶可能会成为为了解决以级别4和级别5驾驶的载具下的问题的关键技术。自主驾驶的载具基于对其环境的感知以及预定义的交通规则来做出其决策。然而，可能会发生如下情况：自主载具不再能够继续其计划路线，例如由于对环境的不正确解释、传感器故障、恶劣的道路状况或不清楚的交通状况（例如，事故或施工现场）。在这种情形下，载具可能需要来自其他人的外部指令来解决该情形，该其他人例如是位于控制中心的外部操作者。在遥控操作式驾驶会话期间，外部操作者将远程地驾驶载具，直到载具能够恢
复其自主驾驶操作为止。
[0012]为了操作该远程控制，通过蜂窝网络来交换数据。用于传输感知数据的上行链路连接和用于传输控制数据的下行链路连接的质量（也被称为服务质量（QoS））对应用质量（QoA）具有显著影响。针对遥控操作的最重要的关键性能指标是通信网络（例如，4G网络）的时延和数据速率。
[0013]在这方面，DE 11 2016 007 429 T5公开了一种用于载具的远程操作系统。该远程操作系统包括多个远程操作设备，其中每个远程操作设备包括：通信单元，其被配置成与载具进行通信并且接收包括远程操作请求的信息；呈现单元，其被配置成向远程操作者呈现由通信单元从载具接收到的载具的情形；接收单元，其被配置成接收远程操作者的操作；以及控制单元，其被配置成基于由接收单元接收到的操作来生成控制信息，并且使用通信单元将控制信息传输到载具。相对于在该多个远程操作设备当中传输远程操作请求的载具具有良好通信环境的远程操作设备执行远程操作。
[0014]US 2016/0139594 A1公开了一种用于远程操作自主载具的方法。当载具遇到不适合自主操作的非预期驾驶环境时，载具传感器捕获关于载具和非预期驾驶环境的数据，包括图像、雷达和激光雷达数据等。所捕获的数据被发送到远程操作者，该远程操作者远程手动操作载具、或者向自主载具发布命令以便由各种载具系统来执行。被发送到远程操作者的所捕获的数据可以被优化以节省带宽，诸如通过发送所捕获的数据的有限子集来优化。
[0015]所预计的是，预测性服务质量（PQoS）将由网络或载具自身来提供。预测性服务质量的该值是针对某个时间范围而给出的。为了进行可靠的遥控操作式驾驶，必须确保通信要求与预测性服务质量相匹配。例如，预测性服务质量可以被给出作为针对接下来t秒的最大数据速率。因此，所需的数据速率需要低于所预测的未来最大数据速率。
[0016]WO 2019/180700 A1公开了一种自主驾驶遥控操作式载具的方法。载具人工智能单元被配置成：从载具的多个载具传感器（vehicular sensor）接收输入；在载具内本地处理输入的至少第一部分；经由载具无线发射器将输入的至少第二部分无线地发射到位于载具外部的远程遥控驾驶处理器；经由载具无线接收器从远程遥控驾驶处理器无线地接收从远程人工智能单元接收到的远程计算的处理结果；以及经由载具的自主驾驶单元或经由载具的遥控驾驶单元基于远程计算的处理结果来实现载具操作命令。
[0017]US 2020/0260334 A1公开了一种网络运营商、遥控操作应用、以及用于可遥控操作的载具的应用。网络运营商能够创建用于沿着至少一个路线来遥控操作可遥控操作的载具的网络切片，从遥控操作应用接收包括该至少一个路线的服务质量的切片配置请求，以及配置网络切片以支持该至少一个路线的服务质量。
[0018]WO 2020/200602 A1公开了一种用于载具的遥控操作式驾驶的方法。关于载具到载具控制中心的移动无线电连接的未来服务质量进行预测。关于载具的环境来获得知识，并且基于该知识和预测进行与遥控操作式驾驶相关的调整。
[0019]本专利技术的目的是提供用于针对载具来调用遥控操作式驾驶会话的改进解决方案。
[0020]该目的通过本专利技术的主题来实现。从属权利要求包括如下所描述的本原理的有利的进一步开发和改进。
[0021]根据第一方面，一种用于针对配备有自动化驾驶功能的载具来调用遥控操作式驾驶会话的方法包括以下步骤：
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针对遥控操作式驾驶会话来预测载具与控制中心之间的通信的服务质量；
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预测针对遥控操作式驾驶会话的通信要求；以及
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至少适配载具的最大载具速度，使得所述通信要求与所预测的服务质量相匹配。
[0022]相应地，一种计算机程序包括指令，所述指令当由至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器执行用于针对配备有自动化驾驶功能的载具来调用遥控操作式驾驶会话的以下步骤：
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针对遥控操作式驾驶会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于针对配备有自动化驾驶功能的载具（40）来调用遥控操作式驾驶会话的方法，所述方法包括：
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针对遥控操作式驾驶会话来预测（10）载具（40）与控制中心之间的通信的服务质量（PQoS）；以及
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预测（11）针对遥控操作式驾驶会话的通信要求（CR）；所述方法的特征在于：
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至少适配（12）载具（40）的最大载具速度（Vmax），使得所述通信要求（CR）与所预测的服务质量（PQoS）相匹配。2.根据权利要求1所述的方法，其中针对遥控操作式驾驶会话的通信要求（CR）包括数据速率和时延中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括适配视频压缩设置。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中根据由载具（40）的传感器（150、151、182、186）获得的数据来预测（11）针对遥控操作式驾驶会话的通信要求（CR）。5.根据权利要求4所述的方法，其中由载具（40）的传感器（150、151、182、186）获得的数据包括载具（40）的周围环境中的对象数量（N）和环境的动态性中的至少一个。6.根据权利要求5所述的方法，其中当预测（11）针对遥控操作式驾驶会话的通信要求（CR）时，考虑载具（40）的周围环境中的对象的预测性行为。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使用通过人工智能获得的函数来预测（11）针对遥控操作式驾驶会话的通信要求（CR）。8.根据前述权利要求中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：