【技术实现步骤摘要】
中继无人机的飞行位置规划方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及无人机领域，具体涉及一种中继无人机的飞行位置规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]在无人机领域中，扩展无人机的通信距离是提升无人机性能的一个重要手段。由于无人机通常是通过无线方式进行通信，而无线信号的传输容易受到地形、障碍物、地球曲率等因素的影响，导致通信距离极大缩短。
[0003]现有技术中，为拓展无人机的通信距离，通常是采用架设中继基站的方式拓展无人机的通信距离。但这种方式需要通过人力将中继基站运输到高处架设，效率低。
技术实现思路
[0004]本申请的一个目的在于提出一种中继无人机的飞行位置规划方法、装置及电子设备，能够拓展无人机的通信距离同时提升中继服务的灵活性以及效率。
[0005]根据本申请实施例的一方面，公开了一种中继无人机的飞行位置规划方法，所述中继无人机在盘旋飞行时保持滞空状态，并为地面控制站以及任务无人机提供通信中继服务，所述方法包括：
[0006]获取所述地面控制站的位置信息、所述任务...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种中继无人机的飞行位置规划方法，其特征在于，所述中继无人机在盘旋飞行时保持滞空状态，并为地面控制站以及任务无人机提供通信中继服务，所述方法包括：获取所述地面控制站的位置信息、所述任务无人机的位置信息、所述中继无人机在盘旋飞行时的盘旋半径；基于所述地面控制站的位置信息以及所述盘旋半径，规划所述中继无人机在始终与所述地面控制站保持通视地盘旋飞行时所围绕的第一盘旋圆心；基于所述任务无人机的位置信息以及所述盘旋半径，规划所述中继无人机在始终与所述任务无人机保持通视地盘旋飞行时所围绕的第二盘旋圆心；基于所述第一盘旋圆心以及所述第二盘旋圆心，规划所述中继无人机在始终同时与所述地面控制站以及所述任务无人机保持通视地盘旋飞行时所围绕的目标盘旋圆心。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述中继无人机的最大飞行高度，并获取所述中继无人机与所述地面控制站之间的最大通信距离；在所述最大飞行高度以及所述最大通信距离的约束下，基于所述地面控制站的位置信息以及所述盘旋半径，规划所述第一盘旋圆心；在所述最大飞行高度以及所述最大通信距离的约束下，基于所述任务无人机的位置信息以及所述盘旋半径，规划所述第二盘旋圆心。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述最大飞行高度以及所述最大通信距离的约束下，基于所述地面控制站的位置信息以及所述盘旋半径，规划所述第一盘旋圆心，包括：对预设位置的初始盘旋圆心进行垂直升降以及水平移动，得到在所述最大飞行高度以及所述最大通信距离内的候选盘旋圆心；基于所述盘旋半径以及所述候选盘旋圆心，得到所述中继无人机在围绕所述候选盘旋圆心盘旋飞行时所得到的候选圆周航线；基于所述候选圆周航线以及所述地面控制站的位置信息，从所述候选盘旋圆心中选取出所述第一盘旋圆心。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对预设位置的初始盘旋圆心进行垂直升降以及水平移动，得到在所述最大飞行高度以及所述最大通信距离内的候选盘旋圆心，包括：按照预设升降步长对所述初始盘旋圆心进行垂直升降，并按照所述最大飞行高度对垂直升降后的圆心进行筛选，得到竖直的盘旋圆心，其中，所述竖直的盘旋圆心包含所述初始盘旋圆心；按照预设平移步长对所述竖直的盘旋圆心进行水平移动，并按照所述最大通信距离对水平移动后的圆心进行筛选，得到所述候选盘旋圆心，其中，所述候选盘旋圆心包含所述竖直的盘旋圆心。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照预设平移步长对所述竖直的盘旋圆心进行水平移动，包括：获取所述竖直的盘旋圆心与所述地面控制站相连所得到的直线连线；将所述直线连线向所述竖直的盘旋圆心所在的水平面进行投影得到投影线，并在所述竖直的盘旋圆心所在的水平面内得到所述投影线的垂线；
沿所述垂线，按照所述预设平移步长对所述竖直的盘旋圆心进行水平移动。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述候选圆周航线以及所述地面控制站的位置信息，从所述候选盘旋圆心中选取出所述第一盘旋圆心，包括：获取所述地面控制站与所述任务无人机之间的数字高程模型DEM数据；选取所述候选圆周航线包含的至少两个圆周点，并基于所述地面控制站的位置信息以及所述DEM数据，确定每一圆周点是否均与所述地面控制站保持通视；将每一圆周点均与所述地面控制站保持通视的候选圆周航线对应的候选盘旋圆心，确定为所述第一盘旋圆心。...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晋华，
申请(专利权)人：北京远度互联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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