本发明专利技术涉及车辆技术领域，提供一种防碰撞控制方法及装置，所述方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定移动目标与当前车辆的碰撞风险系数：移动目标的位置、当前车辆的位置、当前车辆的速度、移动目标与当前车辆的夹角；以及根据碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到移动目标时当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将原点与移动目标的连线与二维坐标的X轴的夹角作为移动目标与当前车辆的夹角，其中二维坐标的所述X轴与车辆的行驶方向垂直。其能够消除车辆行驶道路两旁的安全隐患，避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。提升道路安全。提升道路安全。
【技术实现步骤摘要】
防碰撞控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种防碰撞方法及装置。
技术介绍
[0002]当前汽车已经普及并且车辆的功能也日益多样、丰富。目前车辆的高科技安全技术有ADAS(高级驾驶辅助系统，Advanced Driving Assistance System)。ADAS利用一系列传感器、雷达等对环境情况进行采集，同时判断当前环境中可能存在的风险并做出规避或者干预来保证驾驶者的安全。但这些技术都是在模仿人类的感知，无法做到百分百的安全预防。
[0003]举例而言，相关技术还不能够做到对道路两旁发现的安全隐患给予提醒。例如如果行人突然向道路中间行走或者奔跑时，车辆经过时就会产生隐患。再例如，当前方盲区突然出现行人，驾驶员无法及时规避，将导致交通事故的发生。目前此种情况避免措施都是依靠驾驶员来预防，还无法借助仪器或者其他检测设备来检测安全隐患，也无法及时提示驾驶员规避这些风险。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种防碰撞控制方法及装置，以及时检测到车辆行驶道路两旁的安全隐患。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种防碰撞控制方法，所述防碰撞控制方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。
[0007]进一步的，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角，包括：对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。
[0008]进一步的，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域，包括：以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所
述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。
[0009]进一步的，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率，包括：基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率
[0010][0011]其中，f(p
t
)表示所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；f(V
t
)表示所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；为所述X轴向的积分上限，其值等于为所述X轴向的积分上限，其值等于为X轴向的积分下限，其值等于X轴向的积分下限，其值等于为Y轴向的积分上限，其值等于m*ω；为Y轴向的积分下限，其值等于
‑
m*ω；ω为所述第m个区域的宽度；t
k
∈[0,T]，其中T表示在发现移动目标那一刻起当前车辆与移动目标相遇的时刻。
[0012]进一步的，根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险，包括根据以下公式计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险：
[0013][0014]其中，s为所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；α为所述移动目标与所述当前车辆的夹角；v为所述当前车辆的速度；β为所述当前车辆的行驶方向相对于先前行驶方向的偏移角度。
[0015]进一步的，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时不存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：如果所述碰撞风险系数低于第一预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及如果所述碰撞风险系数不低于所述第一预警值，则向驾驶员发出关于刹车或者变道的提示信息。
[0016]进一步的，根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作包括在检测到所述移动目标时存在遮挡物遮挡所述移动目标的情况下，执行以下操作：如果所述碰撞风险系数低于第二预警值，则控制警示装置发出警示信息；以及如果所述碰撞风险系数不低于所述第二预警值，则控制高级驾驶辅助系统启动移动目标防碰撞防护措施。
[0017]进一步的，所述警示装置包括投影装置，控制警示装置发出警示信息包括：控制所述投影装置在所述车辆前方投影所述警示信息。
[0018]相应的，本专利技术实施例还提供一种防碰撞控制装置，所述防碰撞控制装置包括：确定模块，用于在检测到当前车辆前方存在移动目标的情况下，根据检测到所述移动目标时的以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及执行
模块，用于根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。
[0019]相应的，本专利技术实施例还提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令使得机器能够执行上述的防碰撞控制方法。
[0020]相对于现有技术，本专利技术所述的防碰撞控制方法及装置具有以下优势：
[0021]在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，计算出移动目标与当前车辆的碰撞风险系数以及时检测到车辆行驶道路两旁的安全隐患，然后基于碰撞风险系数执行防碰撞操作，以避免移动目标与车辆发生碰撞，提升道路安全。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施方式及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0024]图1示出了根据本专利技术实施例所述的防碰撞控制方法的流程示意图；
[0025]图2示出了不存在遮挡本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防碰撞控制方法，其特征在于，所述防碰撞控制方法包括：在检测到当前车辆前方道路侧存在移动方向与当前车辆的移动方向垂直的移动目标的情况下，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角；以及根据所述碰撞风险系数执行防碰撞操作，其中以检测到所述移动目标时所述当前车辆的位置为坐标原点建立二维坐标XOY，将所述原点与所述移动目标的连线与所述二维坐标的X轴的夹角作为所述移动目标与所述当前车辆的夹角，其中所述二维坐标的所述X轴与所述车辆的行驶方向垂直。2.根据权利要求1所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据以下参数确定所述移动目标与所述当前车辆的碰撞风险系数：所述移动目标的位置、当前车辆的位置、所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角，包括：对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域；根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率；根据所述每个区域内的碰撞概率确定具有最大碰撞概率的区域；根据所述当前车辆的速度、所述移动目标与所述当前车辆的夹角计算所述具有最大碰撞概率的区域内的碰撞事故风险；以及将所述碰撞事故风险与所述最大碰撞概率的乘积计算为所述碰撞风险系数。3.根据权利要求2所述的防碰撞控制方法，其特征在于，对所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行划分以在所述移动目标和所述当前车辆之间形成多个区域，包括：以预设宽度为单位宽度将所述移动目标到所述当前车辆的纵向距离进行等分形成所述多个区域。4.根据权利要求2或3所述的防碰撞控制方法，其特征在于，根据所述移动目标的位置、所述当前车辆的位置计算所述移动目标与所述当前车辆在所述多个区域中每个区域内的碰撞概率，包括：基于概率密度函数、所述移动目标的位置计算所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；基于所述概率密度函数、所述当前车辆的位置计算所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率根据以下公式计算所述移动目标与所述当前车辆在第m个区域的碰撞概率其中，f(p
t
)表示所述移动目标在时刻t的位置范围的概率密度；f(V
t
)表示所述当前车辆在时刻t的位置范围的概率密度；为所述X轴向的积分上限，其值等于为所述X轴向的积分上限，其值等于为X轴
向的积分下限，其值...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天泽，罗亚磊，樊鹏宇，安旺，李明，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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