一种轻工业教育型六轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种轻工业教育型六轴机械臂，包括：底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂；所述第一臂可转动安装于所述底座上，用于带动所述第二臂转动；所述第二臂安装于所述第一臂上，用于带动所述第三臂转动；所述第三臂安装于所述第二臂上；所述第四臂安装于所述第三臂上，用于带动所述第五臂转动；所述第五臂安装于所述第四臂上；所述第六臂安装于所述第五臂上，所述第四臂的顶部设置有气管接头，所述第六臂末端安装有末端法兰用于连接以及带动外部设备转动，所述第六臂末端的外壁还设置有一发光圈。本实用新型专利技术能够缩小机械臂体型，不被线束约束，提高装配精度；适用轻量化的应用场景。用轻量化的应用场景。用轻量化的应用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种轻工业教育型六轴机械臂


[0001]本技术涉及自动化制造设备
，具体涉及一种轻工业教育型六轴机械臂。

技术介绍

[0002]目前六轴机械臂绝大多数机械臂的应用领域是在工厂，例如在汽车工厂中的点焊和喷漆、化学和制药工厂中的包装和填充、以及核电站等高危环境下的工作，这些大型机械臂粗壮有力，但略显笨重，大多被关在笼子里从事简单的重复性工作。
[0003]但是，现有的大型机械臂在自动化上下料中由于体型太大而且笨重不方便安装与调试，也存在危险，所以需要开发一款小型机械臂，这样小巧灵活，比大型机械臂更安全。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的一个以上问题，本技术提供一种轻工业教育型六轴机械臂。
[0005]为实现上述目的，本技术的具体方案如下：
[0006]提供一种轻工业教育型六轴机械臂，包括：底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂；所述第一臂可转动安装于所述底座上，用于带动所述第二臂转动；所述第二臂安装于所述第一臂上，用于带动所述第三臂转动；所述第三臂安装于所述第二臂上，用于带动所述第四臂转动；所述第四臂安装于所述第三臂上，用于带动所述第五臂转动；所述第五臂安装于所述第四臂上，用于带动所述第六臂转动；所述第六臂安装于所述第五臂上，所述第四臂的顶部设置有气管接头，所述第六臂末端安装有末端法兰用于连接以及带动外部设备转动，所述第六臂末端的外壁还设置有一发光圈；
[0007]所述底座上安装有一第一伺服电机，该第一伺服电机的输出轴朝上设置，且所述底座于所述第一伺服电机上方还安装有第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴上设有一第一齿轮，所述第一谐波减速机的输入轴上设有一第二齿轮，且所述第一谐波减速机的输出轴向上穿出所述底座并与所述第一臂相连，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮通过所述第一伺服电机电机的动作带动第二齿轮转动，使与所述第二齿轮相连的第一谐波减速机带动所述第一臂旋转。
[0008]优选地，所述第一臂包括：第一壳体、第二伺服电机、第三齿轮、第四齿轮、第二谐波减速机和第一同步带；
[0009]所述第一壳体的上端设置有一第一U型铰接臂，所述第一U型铰接臂与所述第二臂的下端可转动的连接，所述第二伺服电机安装于所述第一壳体内部的下端，所述第二谐波减速机安装于所述第二伺服电机的上方，所述第二伺服电机的输出轴和所述第二谐波减速机的输入轴位于水平方向的同一方向，所述第三齿轮安装于所述第二伺服电机的输出轴上，所述第四齿轮安装于所述第二谐波减速机的输入轴上，所述第一同步带同时安装于所述第三齿轮和第四齿轮上，所述第二谐波减速机的输出轴位于所述第一U型铰接臂与所述
第二臂的下端的连接处，并与所述第二臂的下端固定连接，用于带动所述第二臂转动，所述第三齿轮通过第二伺服电机的动作带动第一同步带转动，第一同步带带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第二谐波减速机的输入轴转动从而带动第二谐波减速机转动，第二谐波减速机的输出轴带动所述第二臂转动。
[0010]优选地，所述第二臂包括：第二壳体、第三伺服电机、第五齿轮、第六齿轮、第三谐波减速机和第二同步带；
[0011]所述第二壳体的上端设置有一第二U型铰接臂，所述第二U型铰接臂与所述第三臂的下端可转动的连接，所述第三伺服电机安装于所述第二壳体内部的中部，所述第三谐波减速机安装于所述第三伺服电机的上方，所述第三伺服电机的输出轴和所述第三谐波减速机的输入轴位于水平方向的同一方向，所述第五齿轮安装于所述第三伺服电机的输出轴上，所述第六齿轮安装于所述第三谐波减速机的输入轴上，所述第二同步带同时安装于所述第五齿轮和第六齿轮上，所述第三谐波减速机的输出轴位于所述第二U型铰接臂与所述第三臂的下端的连接处，并与所述第三臂固定连接用于带动所述第三臂转动，所述第五齿轮通过第三伺服电机的动作带动第二同步带转动，第二同步带带动第六齿轮转动，第六齿轮带动第三谐波减速机的输入轴转动从而带动第三谐波减速机转动，第三谐波减速机的输出轴带动所述第三臂转动。
[0012]优选地，所述第三臂包括：第三壳体、第四伺服电机、第七齿轮、第八齿轮和第四谐波减速机；
[0013]所述第四伺服电机位于所述第三壳体的内部后方，所述第四谐波减速机位于所述第三壳体内部的前方，所述第七齿轮安装于所述第四伺服电机的输出轴上，所述第八齿轮安装于所述第四谐波减速机的输入轴上，所述第七齿轮与所述第八齿轮相互啮合连接，所述第四谐波减速机的输出轴穿过所述第三壳体的前端伸出到第三壳体的外部，所述第四谐波减速机的输出轴与所述第四臂的底部固定连接，用于带动所述第四臂转动，所述第七齿轮通过第四伺服电机的动作带动第八齿轮转动，第八齿轮带动第四谐波减速机的输入轴转动从而带动第四谐波减速机转动，第四谐波减速机的输出轴带动所述第四臂转动。
[0014]优选地，所述第四臂包括：第四壳体、第五伺服电机、第九齿轮、第十齿轮和第五谐波减速机；
[0015]所述第四壳体的前端设置有一第三U型铰接臂，所述第三U型铰接臂与所述第五臂的底部可转动的连接，所述第五伺服电机安装于所述第四壳体的内部的后方，所述第五谐波减速机安装于所述第四壳体的内部的前方，所述第五伺服电机的输出轴和所述第五谐波减速机的输入轴位于水平方向的同一方向，所述第九齿轮安装于所述第五伺服电机的输出轴上，所述第十齿轮安装于所述第五谐波减速机的输入轴上，所述第九齿轮与所述第十齿轮相互啮合连接，所述第五谐波减速机的输出轴位于所述第三U型铰接臂与所述第五臂的底部的连接处，并与所述第五臂固定连接用于带动所述第五臂转动，所述第九齿轮通过第五伺服电机的动作带动第十齿轮转动，第十齿轮带动第五谐波减速机的输入轴转动从而带动第五谐波减速机转动，第五谐波减速机的输出轴带动所述第五臂转动。
[0016]优选地，所述第五臂包括：第五壳体、第六伺服电机、第六谐波减速机；
[0017]所述第六伺服电机安装于所述第五壳体的内部的后方，所述第五壳体的前端设置一通孔，所述第六伺服电机的输出轴穿过所述通孔伸出到所述第五壳体的外部，并与所述
第六谐波减速机的输入轴固定连接，所述第六伺服电机的输出轴带动第六谐波减速机的输入轴转动，从而带动第六谐波减速机转动；
[0018]所述第六伺服电机的输出轴与所述通孔的内壁之间设置有一油封。
[0019]优选地，所述第六臂包括：第六壳体；
[0020]所述第六壳体位于所述第六谐波减速机外部，所述第六谐波减速机的输出轴固定连接一末端法兰，用于带动所述末端法兰转动。
[0021]采用本技术的技术方案，具有以下有益效果：
[0022]1.缩小机械臂体型，实现一体化，不被过多线束约束，缩短机械臂长度，增加承重能力；提高装配精度；适用轻量化的应用场景，更加灵活和安全。
附图说明
[0023]图1是本技术的立体图；
[0024]图2是本技术的主视图；
[0025]图3是图2中A
‑
A视角的剖面视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻工业教育型六轴机械臂，其特征在于，包括：底座、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂；所述第一臂可转动安装于所述底座上，用于带动所述第二臂转动；所述第二臂安装于所述第一臂上，用于带动所述第三臂转动；所述第三臂安装于所述第二臂上，用于带动所述第四臂转动；所述第四臂安装于所述第三臂上，用于带动所述第五臂转动；所述第五臂安装于所述第四臂上，用于带动所述第六臂转动；所述第六臂安装于所述第五臂上，所述第四臂的顶部设置有气管接头，所述第六臂末端安装有末端法兰用于连接以及带动外部设备转动，所述第六臂末端的外壁还设置有一发光圈；所述底座上安装有一第一伺服电机，该第一伺服电机的输出轴朝上设置，且所述底座于所述第一伺服电机上方还安装有第一谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴上设有一第一齿轮，所述第一谐波减速机的输入轴上设有一第二齿轮，且所述第一谐波减速机的输出轴向上穿出所述底座并与所述第一臂相连，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮通过所述第一伺服电机的动作带动第二齿轮转动，使与所述第二齿轮相连的第一谐波减速机带动所述第一臂旋转。2.根据权利要求1所述的轻工业教育型六轴机械臂，其特征在于，所述第一臂包括：第一壳体、第二伺服电机、第三齿轮、第四齿轮、第二谐波减速机和第一同步带；所述第一壳体的上端设置有一第一U型铰接臂，所述第一U型铰接臂与所述第二臂的下端可转动的连接，所述第二伺服电机安装于所述第一壳体内部的下端，所述第二谐波减速机安装于所述第二伺服电机的上方，所述第二伺服电机的输出轴和所述第二谐波减速机的输入轴位于水平方向的同一方向，所述第三齿轮安装于所述第二伺服电机的输出轴上，所述第四齿轮安装于所述第二谐波减速机的输入轴上，所述第一同步带同时安装于所述第三齿轮和第四齿轮上，所述第二谐波减速机的输出轴位于所述第一U型铰接臂与所述第二臂的下端的连接处，并与所述第二臂的下端固定连接，用于带动所述第二臂转动，所述第三齿轮通过第二伺服电机的动作带动第一同步带转动，第一同步带带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第二谐波减速机的输入轴转动从而带动第二谐波减速机转动，第二谐波减速机的输出轴带动所述第二臂转动。3.根据权利要求1所述的轻工业教育型六轴机械臂，其特征在于，所述第二臂包括：第二壳体、第三伺服电机、第五齿轮、第六齿轮、第三谐波减速机和第二同步带；所述第二壳体的上端设置有一第二U型铰接臂，所述第二U型铰接臂与所述第三臂的下端可转动的连接，所述第三伺服电机安装于所述第二壳体内部的中部，所述第三谐波减速机安装于所述第三伺服电机的上方，所述第三伺服电机的输出轴和所述第三谐波减速机的输入轴位于水平方向的同一方向，所述第五齿轮安装于所述第三伺服电机的输出轴上，所述第六齿轮安装于所述第三谐波减速机的输入轴上，所述第二同步带同时安装于所述第五齿轮和第六齿轮上，所述第三谐波减速机的输出轴位于所述第二U...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄煌，黎俊杰，
申请(专利权)人：安诺机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：